lidar_align外参标定

lidar_align是一个用于激光雷达外参标定的工具。首先，你需要下载并安装lidar_align工具，可以通过以下步骤进行操作：

1. 创建一个目录并进入该目录： `$ mkdir -p lidar_align/src && cd lidar_align/src`
2. 克隆lidar_align的代码库： `$ git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align.git`

接下来，你需要将NLOPTConfig.cmake文件移动到lidar_align/src/目录下，与lidar_align同级。你可以使用以下命令将文件移动到正确的位置：

`$ mv lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake lidar_align/src/`

然后，你可以开始进行外参标定。在lidar_align工作空间下执行以下命令来启动标定过程：

`$ source devel/setup.bash`
`$ roslaunch lidar_align lidar_align.launch`

标定过程可能需要20多分钟，待标定完成后，结果将保存在lidar_align/src/lidar_align/results目录下，以包名命名的一个txt文件和一个ply文件中。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>

相关问题

idar_align/devel/lib/lidar_align/lidar_align_node __name:=lidar_align

要运行idar_align/devel/lib/lidar_align/lidar_align_node节点，可以使用以下命令行指令:

rosrun lidar_align lidar_align_node __name:=lidar_align

该指令将会在终端中运行lidar_align_node节点，并将节点的名称设置为lidar_align。请确保已经在终端中进入到正确的工作空间，并且已经source了必要的环境设置。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [激光雷达与相机标定](https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/109327152)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [浙大开源lidar_imu_calib源码安装过程](https://blog.csdn.net/zn_2580/article/details/113116054)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]

lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参

为了联合标定激光雷达和IMU的外参，你可以使用由瑞士苏黎世联邦理工大学自动驾驶实验室开发的lidar_align标定工具。下面是操作步骤：
1. 首先，你需要在终端中创建一个目录并进入该目录：

   mkdir -p lidar_align/src
   cd lidar_align/src

2. 然后，你需要使用git命令将lidar_align工具下载并安装到该目录中：

   git clone https://github.com/ethz-asl/lidar_align.git

这将会下载lidar_align的源代码并将其保存在lidar_align/src目录中。
3. 安装完成后，你可以按照你的需求修改lidar_align的参数配置文件。你可以根据实际情况调整激光雷达和IMU之间的变换参数。一般来说，在匹配算法中，姿态比位置更重要，因此将位置设置为0通常是一个常见的做法。
4. 最后，你可以使用lidar_align工具运行标定程序，该程序会计算出激光雷达和IMU之间的外参变换矩阵。你可以根据具体的使用需求将标定结果应用到你的SLAM算法中。

总结一下，你可以使用lidar_align标定工具来联合标定激光雷达和IMU的外参。首先，你需要下载并安装lidar_align工具。然后，根据实际情况调整参数配置文件。最后，运行标定程序获取激光雷达和IMU之间的外参变换矩阵。这样，你就可以将标定结果应用到你的SLAM算法中了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [使用lidar_align联合标定lidar与imu的外参](https://blog.csdn.net/weixin_53073284/article/details/123337885)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [lidar_imu_calib:自动校准3D激光雷达和IMU外在性](https://download.csdn.net/download/weixin_42106765/16292160)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]