scoketcan 访问can总线

SocketCAN 可以通过 Socket API 和 IOCTL 命令来访问 CAN 总线。下面是访问 CAN 总线的一些关键步骤：

1. 创建 Socket 套接字。可以使用 `socket` 函数创建一个 Socket 套接字，Socket 套接字的类型为 `PF_CAN`，协议类型为 `CAN_RAW`。例如：

   int sock = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

2. 绑定 Socket 套接字。可以使用 `bind` 函数将 Socket 套接字与相应的 CAN 设备节点绑定。例如：

   struct sockaddr_can addr;
   struct ifreq ifr;

   strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
   ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr);

   addr.can_family = AF_CAN;
   addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

   bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

在这个例子中，将 Socket 套接字绑定到了 `can0` 设备节点。

3. 配置 CAN 总线参数。可以使用 IOCTL 命令来配置 CAN 总线的参数，比如波特率、帧格式等。例如：

   struct can_bittiming timing;
   timing.bitrate = 1000000;
   timing.sample_point = 0.875;
   timing.prop_seg = 2;
   timing.phase_seg1 = 3;
   timing.phase_seg2 = 2;
   timing.sjw = 1;

   ioctl(sock, CAN_BITTIMING, &timing);

在这个例子中，将 CAN 总线的波特率设置为 1Mbps，采样点设置为 0.875，传播段设置为 2，相位段1设置为 3，相位段2设置为 2，同步跳转宽度设置为 1。

4. 发送 CAN 帧。可以使用 `sendto` 函数向 CAN 总线发送 CAN 帧。在发送 CAN 帧时，需要指定目标地址、帧类型、数据等信息。例如：

   struct can_frame frame;

   frame.can_id = 0x123;
   frame.can_dlc = 8;
   frame.data[0] = 0x11;
   frame.data[1] = 0x22;
   frame.data[2] = 0x33;
   frame.data[3] = 0x44;
   frame.data[4] = 0x55;
   frame.data[5] = 0x66;
   frame.data[6] = 0x77;
   frame.data[7] = 0x88;

   sendto(sock, &frame, sizeof(frame), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

在这个例子中，向 CAN 总线发送了一个标准帧，ID 为 0x123，数据长度为 8 字节，数据分别为 0x11、0x22、0x33、0x44、0x55、0x66、0x77、0x88。

5. 接收 CAN 帧。可以通过调用 `recvfrom` 函数从 CAN 总线接收 CAN 帧。在接收 CAN 帧时，可以设置过滤规则，只接收符合规则的 CAN 帧。例如：

   struct can_filter filter;
   filter.can_id = 0x123;
   filter.can_mask = CAN_SFF_MASK;

   setsockopt(sock, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &filter, sizeof(filter));

   struct can_frame frame;
   recvfrom(sock, &frame, sizeof(frame), 0, NULL, NULL);

在这个例子中，设置了一个过滤规则，只接收 ID 为 0x123 的标准帧。然后从 CAN 总线接收 CAN 帧，并将其存储在 `frame` 变量中。

6. 关闭 Socket 套接字。使用 `close` 函数关闭 Socket 套接字。例如：

   close(sock);

总体来说，使用 SocketCAN 访问 CAN 总线需要创建 Socket 套接字、绑定 Socket 套接字、设置 CAN 总线参数、发送 CAN 帧、接收 CAN 帧等步骤，需要使用 Socket API 和 IOCTL 命令。