STM32F103ZET6如何控制红外循迹传感器的代码

红外循迹传感器通常输出一个模拟电压值，可以使用STM32的模拟输入通道（ADC）来读取该值，并根据读取的值来控制机器人的运动。

以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"

#define IR_SENSOR_CHANNEL 0 // 红外传感器连接到ADC1的通道0

int main(void)
{
    // 初始化ADC
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE); // 使能ADC1时钟
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent; // 独立模式
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE; // 禁用扫描模式
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE; // 禁用连续转换模式
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None; // 不使用外部触发转换
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right; // 右对齐数据
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1; // 转换通道数量为1
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE); // 使能ADC1

    // 初始化GPIO
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能GPIOA时钟
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; // 红外循迹传感器连接到PA0
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN; // 模拟输入模式
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        ADC_RegularChannelConfig(ADC1, IR_SENSOR_CHANNEL, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5); // 配置ADC转换通道
        ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE); // 启动ADC转换
        while (!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC)); // 等待转换完成
        uint16_t adc_value = ADC_GetConversionValue(ADC1); // 读取ADC转换结果
        printf("ADC value: %d\r\n", adc_value);
        // 根据读取的红外传感器的值来控制机器人的运动
        // ...
    }
}

在这个示例代码中，我们首先初始化了ADC1和GPIOA，然后在一个循环中不断读取红外传感器的值，并根据读取的值来控制机器人的运动。具体控制机器人运动的代码需要根据具体的机器人和运动方式进行编写。