轨迹规划matlab

Matlab提供了机器人工具箱（Robotics Toolbox）来进行轨迹规划。在这个工具箱中，有通用的规划方法和机器人关节空间轨迹规划以及笛卡尔空间轨迹规划的方法。通用的规划方法包括点到点的规划和多维情况下的抛物线过渡的直线插值。关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划都在工具箱中提供了相应的函数。例如，可以使用`traj`函数进行笛卡尔空间轨迹规划。下面是一个示例代码：

mdl_puma560
t = 0:0.05:2;
T1 = transl(0.3,0,0.3)*rpy2tr(45,10,20);
T2 = transl(0.6,0,0.6)*rpy2tr(45,20,25);
Tc = ctraj(T1,T2,length(t));

figure
plot(t',transl(Tc));

figure
plot(t',tr2rpy(Tc));

figure
qc = p560.ikine6s(Tc);
p560.plot(qc,'trail','b-','movie','ctraj.gif')

这段代码演示了使用Matlab的机器人工具箱进行笛卡尔空间轨迹规划的过程。首先定义了两个位姿T1和T2，然后使用`ctraj`函数生成两个位姿之间的轨迹。然后通过绘图函数显示了位移和姿态的变化。最后通过逆运动学求解，计算了机器人的关节角度，并使用`plot`函数绘制了机器人的轨迹。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Matlab机器人工具箱（3）——轨迹规划](https://blog.csdn.net/weixin_43502392/article/details/105634856)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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