KUKA KR 60-3结构简图及各轴坐标系

KUKA KR 60-3是一款工业机器人，其结构简图如下：

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其中，机器人的前后方向被定义为X轴方向，左右方向被定义为Y轴方向，上下方向被定义为Z轴方向。机器人的各轴坐标系如下：

1. 机座坐标系（Base Coordinate System, BCS）：机器人的基本坐标系，由机器人底座上的标志确定。机器人运动的起点。

2. 大臂坐标系（Shoulder Coordinate System, SCS）：由大臂和中转轴组成，其Z轴沿着大臂的旋转轴方向，X轴指向大臂的前方，Y轴垂直于XZ平面，指向机器人左侧。

3. 小臂坐标系（Elbow Coordinate System, ECS）：由小臂和旋转轴组成，其Z轴沿着小臂的旋转轴方向，X轴指向小臂的前方，Y轴垂直于XZ平面，指向机器人左侧。

4. 腕1坐标系（Wrist 1 Coordinate System, W1CS）：由第一腕关节和旋转轴组成，其Z轴沿着第一腕关节的旋转轴方向，X轴指向机器人的前方，Y轴垂直于XZ平面，指向机器人左侧。

5. 腕2坐标系（Wrist 2 Coordinate System, W2CS）：由第二腕关节和旋转轴组成，其Z轴沿着第二腕关节的旋转轴方向，X轴指向机器人的前方，Y轴垂直于XZ平面，指向机器人左侧。

6. 腕3坐标系（Wrist 3 Coordinate System, W3CS）：由第三腕关节和旋转轴组成，其Z轴沿着第三腕关节的旋转轴方向，X轴指向机器人的前方，Y轴垂直于XZ平面，指向机器人左侧。