基于无迹卡尔曼滤波UWB/INS组合定位matlab

无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）是一种非线性滤波方法，常用于UWB/INS组合定位。该方法可以通过将非线性函数进行高斯近似，来实现对非线性系统的估计。

下面是一个基于无迹卡尔曼滤波的UWB/INS组合定位的Matlab代码示例：

clear all;
clc;
close all;

% 读取数据
load('data.mat');

% 初始化参数
dt = 0.01;              % 采样时间
N = length(acc);        % 数据长度
pos = zeros(N, 3);      % 位置
vel = zeros(N, 3);      % 速度
R_acc = 0.1^2*eye(3);   % 加速度计噪声协方差
R_gyro = 0.01^2*eye(3); % 陀螺仪噪声协方差
R_uwb = 0.1^2;          % UWB测距噪声协方差
Q = diag([0.1^2, 0.1^2, 0.1^2, 0.1^2, 0.1^2, 0.1^2]); % 状态转移协方差
x0 = [0, 0, 0, 0, 0, 0]'; % 初始状态估计
P0 = eye(6);            % 初始状态协方差

% 初始化无迹卡尔曼滤波器
ukf = unscentedKalmanFilter(...
    @f, x0, P0, 'HasAdditiveMeasurementNoise', true, ...
    'MeasurementNoise', R_uwb);

% 循环滤波
for i = 1:N
    % 计算加速度计和陀螺仪测量值
    acc_meas = acc(i,:)';
    gyro_meas = gyro(i,:)';
    
    % 计算UWB测量值
    uwb_meas = uwb(i);
    
    % 状态转移函数
    f = @(x, dt)[...
        x(1) + dt*x(4) + 0.5*dt^2*x(2);
        x(2) + dt*x(5) + 0.5*dt^2*x(3);
        x(3) + dt*x(6);
        x(4) + dt*x(2);
        x(5) + dt*x(3);
        x(6);
    ];
    
    % 测量函数
    h = @(x) sqrt(x(1)^2 + x(2)^2 + x(3)^2);
    
    % 进行无迹卡尔曼滤波
    [x_pred, P_pred] = predict(ukf, dt);
    [x_corr, P_corr] = correct(ukf, uwb_meas, h, R_uwb);
    
    % 更新状态估计和协方差
    x_est = x_corr;
    P_est = P_corr;
    
    % 计算位置和速度
    pos(i,:) = [x_est(1), x_est(2), x_est(3)];
    vel(i,:) = [x_est(4), x_est(5), x_est(6)];
end

% 绘制位置和速度曲线
figure;
subplot(2,1,1);
plot(pos(:,1), pos(:,2));
xlabel('X (m)');
ylabel('Y (m)');
title('Position');
subplot(2,1,2);
plot(vel(:,1), vel(:,2));
xlabel('V_x (m/s)');
ylabel('V_y (m/s)');
title('Velocity');

在上述代码中，`acc`和`gyro`是加速度计和陀螺仪的测量值，`uwb`是UWB测距的测量值。`R_acc`、`R_gyro`和`R_uwb`分别是加速度计、陀螺仪和UWB测距的噪声协方差。`f`是状态转移函数，`h`是测量函数。在循环中，先进行状态预测，再进行测量更新，最后更新状态估计和协方差。最终，得到位置和速度的估计值，可以进行绘图展示。

需要注意的是，该代码仅为示例，实际应用中需要根据具体情况进行参数调整和算法优化。