完成MPU6050姿态解算算法

MPU6050是一种常用的六轴传感器，它能够测量加速度和角速度。姿态解算算法需要利用这些数据计算出物体的姿态角。下面是一个简单的姿态解算算法：

1. 读取MPU6050的加速度和角速度数据。

2. 将加速度数据转换为物体在三维空间中的倾斜角度。可以使用反正切函数来计算倾斜角度，如下所示：

   roll = atan2(accY, accZ) * 180 / PI;
   pitch = atan2(-accX, sqrt(accY*accY + accZ*accZ)) * 180 / PI;

其中，roll表示物体绕x轴的倾斜角度，pitch表示物体绕y轴的倾斜角度，accX、accY、accZ分别表示MPU6050的三个加速度分量。

3. 将角速度数据积分得到物体的角度变化。可以使用欧拉积分法来计算，如下所示：

   roll += gyroX*dt;
   pitch += gyroY*dt;
   yaw += gyroZ*dt;

其中，gyroX、gyroY、gyroZ分别表示MPU6050的三个角速度分量，dt表示采样时间。

4. 融合加速度和角速度数据，得到物体的最终姿态角。可以使用卡尔曼滤波等算法来融合数据，如下所示：

   roll = 0.98*(roll + gyroX*dt) + 0.02*accRoll;
   pitch = 0.98*(pitch + gyroY*dt) + 0.02*accPitch;

其中，accRoll、accPitch分别表示根据加速度计算出的物体的倾斜角度。

需要注意的是，上述算法只是一个简单的示例，实际的姿态解算算法需要根据具体应用场景进行优化和改进。