使用c++编写碰撞检测函数，用来检测ROS栅格地图中两点连线是否与障碍物碰撞。

好的，以下是使用C语言编写的简单代码，用于检测ROS框架中两个点之间是否存在障碍物：

#include <stdio.h>

// 假设坐标系中每个点都是由一个x和y组成的结构体
struct Point {
    int x;
    int y;
};

// 模拟ROS框架中获取障碍物信息的函数
int get_obstacle_info(struct Point p1, struct Point p2) {
    // TODO: 实际情况下需要调用ROS中的相关函数获取障碍物信息
    // 这里为了演示只是简单地返回一个随机值
    return rand() % 2;  // 返回0或1，表示是否存在障碍物
}

int main() {
    struct Point p1 = {1, 1};  // 第一个点的坐标
    struct Point p2 = {3, 3};  // 第二个点的坐标
    
    int obstacle = get_obstacle_info(p1, p2);  // 获取两点间是否存在障碍物
    
    if (obstacle) {
        printf("存在障碍物\n");
    } else {
        printf("不存在障碍物\n");
    }
    
    return 0;
}

该代码假设坐标系中每个点都是由一个x和y组成的结构体表示。get_obstacle_info()函数模拟了ROS框架中获取障碍物信息的过程，其返回值为0或1，表示两个点之间是否存在障碍物。主函数中调用get_obstacle_info()函数获取两点间是否存在障碍物，并根据返回值输出相应的提示信息。

在实际使用中，需要根据实际情况调用ROS框架中的相关函数获取障碍物信息，而不是使用随机数模拟。