使用c++编写碰撞检测函数，用来检测ROS栅格地图中两点连线是否与障碍物碰撞，相关函数一定要完整

好的，以下是一个用C语言编写的函数，用于检测ROS框架地图中两个点之间的连线是否与障碍物碰撞：

int detect_collision(float x1, float y1, float x2, float y2, int** map, int map_width, int map_height) {
    int i, j;
    float x, y, dx, dy, step;

    dx = x2 - x1;
    dy = y2 - y1;
    step = 1.0 / MAX(abs(dx), abs(dy));

    for (i = 0; i <= 1 / step; i++) {
        x = x1 + i * step * dx;
        y = y1 + i * step * dy;

        if (x < 0 || x >= map_width || y < 0 || y >= map_height || map[(int)x][(int)y] == 1) {
            return 1;
        }
    }

    return 0;
}

这个函数接受5个参数：

- `x1`和`y1`是起始点的坐标
- `x2`和`y2`是结束点的坐标
- `map`是一个指向ROS框架地图的二维整数数组的指针
- `map_width`和`map_height`是地图的宽度和高度

函数的工作原理是使用Bresenham算法在两个点之间进行逐步扫描，以检测连线是否与地图上的障碍物相交。如果检测到碰撞，则函数返回1，否则返回0。