c++代码实现路径点标定完成后，检查路径点是否会碰撞比较费时，需要一个简易的检测接口实现地图路径碰撞检测的ros功能包

好的，我理解了你的问题。你需要一个简易的检测接口来实现地图路径碰撞检测的ROS功能包。这可以通过使用ROS中的MoveIt!软件包来实现。

MoveIt!是一个ROS软件包，用于机器人运动规划和控制。它包括用于运动规划、碰撞检测、运动控制和可视化的工具。在MoveIt!中，可以使用MoveGroup接口来加载机器人模型和规划运动。在这个接口中，可以使用CollisionObject类来加载地图模型，然后使用CollisionDetection类来检测机器人路径是否与地图模型发生碰撞。

下面是一个简单的示例代码，用于实现机器人路径碰撞检测：

#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "collision_detection_node");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建MoveGroup接口
  moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("robot_arm");
  move_group.setPlannerId("RRTConnectkConfigDefault");

  // 创建PlanningSceneInterface
  moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;

  // 加载地图模型
  moveit_msgs::CollisionObject collision_object;
  collision_object.header.frame_id = move_group.getPlanningFrame();
  collision_object.id = "map";

  shape_msgs::SolidPrimitive primitive;
  primitive.type = primitive.BOX;
  primitive.dimensions.resize(3);
  primitive.dimensions[0] = 5.0;
  primitive.dimensions[1] = 5.0;
  primitive.dimensions[2] = 0.01;

  geometry_msgs::Pose object_pose;
  object_pose.position.x = 0.0;
  object_pose.position.y = 0.0;
  object_pose.position.z = -0.005;

  collision_object.primitives.push_back(primitive);
  collision_object.primitive_poses.push_back(object_pose);
  collision_object.operation = collision_object.ADD;

  std::vector<moveit_msgs::CollisionObject> collision_objects;
  collision_objects.push_back(collision_object);

  // 将地图模型加载到规划场景中
  planning_scene_interface.addCollisionObjects(collision_objects);

  // 构造一个规划请求
  moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;
  move_group.setStartState(*move_group.getCurrentState());

  geometry_msgs::Pose target_pose;
  target_pose.orientation.w = 1.0;
  target_pose.position.x = 0.5;
  target_pose.position.y = 0.5;
  target_pose.position.z = 0.5;
  move_group.setPoseTarget(target_pose);

  // 检查规划路径是否与地图模型发生碰撞
  moveit::planning_interface::MoveItErrorCode collision_detection_result = move_group.plan(my_plan);
  if (collision_detection_result == moveit_msgs::MoveItErrorCodes::SUCCESS)
  {
    ROS_INFO("No collision detected.");
  }
  else
  {
    ROS_INFO("Collision detected.");
  }

  ros::shutdown();
  return 0;
}

这个例子加载了一个简单的地图模型，并尝试规划机器人运动到一个目标位姿。在规划完成后，检查规划路径是否与地图模型发生碰撞。如果没有碰撞，则输出“No collision detected.”；否则，输出“Collision detected.”。

你可以将这个代码嵌入到你的ROS功能包中，以实现地图路径碰撞检测功能。