倒立摆matlab仿真代码

倒立摆是一个经典的控制系统示例，它包含一个可以旋转的杆和一个连接在杆上的重物。在控制倒立摆时，我们需要通过调整杆的角度来保持重物在倒立状态。Matlab是一个非常适合进行控制系统仿真的工具，可以使用Simulink来建模和仿真倒立摆系统。

以下是一个简单的倒立摆Matlab仿真代码：

% 定义常量
m = 0.1; % 质量
l = 0.2; % 长度
g = 9.8; % 重力加速度

% 定义初始条件
theta0 = pi/6; % 初始角度
theta_dot0 = 0; % 初始角速度

% 定义仿真时间
tspan = [0 10];

% 定义ODE函数
f = @(t, x) [x(2); (-3*m*g*sin(x(1)))/(2*l*m - m*cos(x(1))^2)];

% 解ODE方程
[t, x] = ode45(f, tspan, [theta0; theta_dot0]);

% 绘制角度和角速度随时间变化的图像
subplot(2, 1, 1);
plot(t, x(:, 1));
title('Angle vs Time');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Angle (rad)');
subplot(2, 1, 2);
plot(t, x(:, 2));
title('Angular Velocity vs Time');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Angular Velocity (rad/s)');

这段代码定义了倒立摆的常量、初始条件和仿真时间，并使用ODE45函数解ODE方程。最后，它绘制了角度和角速度随时间变化的图像。