ROS action通信 caykin_make报错 忘记去指定getarte_messages（）

ROS (Robot Operating System) 的 action 模块是一种高级的服务机制，它允许你设计复杂的任务执行流程，并支持任务的并发和回滚。当你遇到 `cayman_make` 报错，特别是提到忘记指定 `get_action_messages()` 的情况，这通常是因为你在创建或者构建动作服务器和客户端的时候，动作消息文件未被正确配置。

`get_action_messages()` 是从一个名为 `actionlib_msgs` 的包中获取动作消息定义的关键函数，如果没有正确包含这个函数，编译工具会找不到相关的消息类型，导致错误。解决这个问题需要做以下几步：

1. 确保你已经包含了正确的消息文件：检查你的动作定义是否导入了相应的消息头文件，比如 `actionlib_msgs/Goal.msg` 和 `your_action_name/Action.msg`。

2. 如果动作消息是在其他包里，记得添加相应的依赖到你的 CMakeLists.txt 文件中。例如：

   find_package(actionlib REQUIRED)
   add_message_files(
       FILES
           your_action_name/Action.msg
           your_action_name/Feedback.msg
           your_action_name/Result.msg
   )
   generate_messages(DEPENDENCIES actionlib)

3. 如果你正在使用的动作库尚未提供必要的 message 包，你需要先生成它们：

   rosmsg generate msg your_action_name Action Feedback Result

4. 最后，重新运行 `catkin_make` 命令，看看问题是否得到解决。

如果以上步骤都做了还是无法解决问题，记得检查是否有拼写错误或其他语法错误，并确认你的ROS环境设置和包结构是正确的。如果还有疑问，可以考虑查看ROS社区的文档或者寻求其他开发者帮助。