ROS action通信 报错 忘记去指定getarte_messages(),

ROS (Robot Operating System) 的 Action 通信是一种高级的消息传递机制，用于处理复杂的、异步的任务。Actionlib 是 ROS 中实现动作通信的标准库，它允许节点之间通过发布和订阅模式交互，执行器节点发送"Goal"消息开始任务，然后服务器节点响应并执行，最后通过"Result"或"Feedback"消息更新状态。

如果你遇到报错说忘记指定了 `get_action_definitions()`，这通常是在创建 Action Server 时出的问题。`get_action_definitions()` 函数是用来从 `.action` 文件加载动作定义的，这些文件包含了关于动作的名称、输入和输出消息类型等信息。

当你尝试启动一个 Action Server 时，如果没有正确地调用这个函数来注册定义的动作，系统会找不到正确的动作描述，从而抛出错误。解决方法是：

1. 确保你已经编写了 `.action` 文件，并包含相应的动作定义。
2. 在启动 Action Server 服务时，需要通过 `action_server::ActionServer` 类实例化时传入这些定义，例如：

ros::init(argc, argv, "my_action_server");
actionlib::ActionServer<YourActionType> server("your_action_name", // 动作名
                                              YOUR_ACTION_SERVER_NAME, // 动作类型
                                              &YourActionServerClass::execute); // 执行回调
server.start();
// 加载动作定义
server.registerService(getActionDefinitions()); // 替换 "YourActionType" 和 "YOUR_ACTION_SERVER_NAME"

确保替换掉 `YourActionType` 和 `"YOUR_ACTION_SERVER_NAME"` 为你实际的动作类型和服务名称。