ros报错 Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (30s)

这个错误通常是由于move_group服务没有启动或者与ROS主机之间的通信问题引起的。可以按照以下步骤进行排查：

1. 确认move_group服务已经启动。可以在终端中输入以下命令来检查：

   rosservice list | grep move_group

如果没有输出，表示move_group服务没有启动。可以尝试运行以下命令来启动move_group服务：

   roslaunch moveit_ros_move_group move_group.launch

2. 确认ROS主机和move_group服务之间的通信正常。可以在终端中输入以下命令来检查：

   ping <move_group服务所在的IP地址>

如果没有响应，表示ROS主机和move_group服务之间存在网络问题。可以尝试重新连接网络或者检查ROS主机和move_group服务所在的计算机之间的连接问题。

如果以上步骤都无法解决问题，可以考虑查看move_group服务的日志来获取更多详细信息。可以在终端中输入以下命令来查看move_group服务的日志：

roscd moveit_ros_move_group/logs && ls -t | head -n1 | xargs cat

这将打印最近一次move_group服务的日志。可以查看日志中的错误信息来确定问题的根本原因。

相关问题

ros报错E：Unable to locate package tf_conversion，怎么解决

这个报错可能是因为你的系统没有安装tf_conversion这个包。你可以尝试通过以下步骤解决：

1. 确认你的ROS源已经添加，可以使用以下命令进行确认：

   sudo apt-get update

2. 检查一下你的包名是否正确，可以使用以下命令进行搜索：

   apt-cache search tf_conversion

3. 如果搜索到了对应的包，你可以直接使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-tf-conversion

其中，`<distro>`是你所使用的ROS发行版名称，比如`melodic`、`noetic`等。

如果以上步骤都没有解决问题，你可以尝试重新安装ROS，并重新配置你的ROS环境。如果还有问题，你可以提供更多的错误信息以便我更好地帮助你。

封装move_group节点为一个ros service，以实现move_group的开闭

要封装move_group节点为一个ROS service，你需要将move_group的功能封装到一个自定义的ROS服务中，然后可以通过调用该服务来启动和关闭move_group节点。

以下是一个简单的示例，展示了如何将move_group的功能封装到一个ROS服务中：

1. 创建一个名为`toggle_move_group`的ROS服务，该服务用于启动和关闭move_group节点：

# 导入所需的ROS库和消息类型
from std_srvs.srv import Empty, EmptyResponse
import rospy

# 定义一个名为toggle_move_group的ROS服务
def toggle_move_group(request):
    # 如果move_group节点没有运行，则启动它
    if not rospy.is_shutdown() and not move_group.is_node_running():
        move_group.start()
        rospy.loginfo("Move group node started.")
    # 如果move_group节点正在运行，则关闭它
    elif not rospy.is_shutdown() and move_group.is_node_running():
        move_group.stop()
        rospy.loginfo("Move group node stopped.")
    # 返回一个空的EmptyResponse
    return EmptyResponse()

# 初始化ROS节点和move_group节点
rospy.init_node('move_group_service')
move_group = MoveGroupCommander('manipulator')

# 创建一个名为toggle_move_group的ROS服务
rospy.Service('toggle_move_group', Empty, toggle_move_group)

# 进入ROS主循环
rospy.spin()

在这个示例中，我们首先导入了需要使用的ROS库和消息类型。然后，我们定义了一个名为`toggle_move_group`的ROS服务，它接收一个空请求(`Empty`)，并返回一个空响应(`EmptyResponse`)。在`toggle_move_group`中，我们检查move_group节点是否正在运行，并根据需要启动或关闭它。最后，我们初始化ROS节点和move_group节点，创建一个名为`toggle_move_group`的ROS服务，并进入ROS主循环。

2. 启动ROS服务：

$ rosrun [package_name] [node_name]

在这个示例中，我们将节点名设置为`move_group_service`，所以我们可以使用以下命令来启动ROS服务：

$ rosrun [package_name] move_group_service.py

现在，你可以通过调用`toggle_move_group`服务来启动和关闭move_group节点：

$ rosservice call /toggle_move_group "{}"

这将启动move_group节点。如果你再次调用`toggle_move_group`服务，它将关闭move_group节点。