aubo i5机械臂在ros仿真中如何添加末端机构

Aubo i5机械臂在ROS (Robot Operating System) 仿真环境中添加末端执行器通常需要以下几个步骤：

1. **安装必要的库**：
- 首先，确保已安装了`rospkg`, `urdfdom_py`, `moveit_ros_planning`, 和 `moveit_ros_visualization`等相关的ROS包。

2. **下载URDF模型**：
- AuBu i5的官方URDF（Unified Robot Description Format）文件可以从AUBO官网下载或者从其官方GitHub仓库找到。

3. **创建新的URDF**：
- 将末端执行器的URDF模型合并到基础的Aubo i5 URDF中。这通常涉及到编辑原有的`urdf`文件，并将新部件添加到关节链的末尾，如工具腕、吸盘或其他工具。

4. **编写描述文件**：
- 编写一个新的`xacro`文件，它是一个XML宏语言，可以动态地生成URDF文件。在这个文件中，你可以指定末端执行器的位置和配置信息。

5. **加载URDF到ROS**：
- 使用`rosservice call`或`roslaunch`命令加载新的URDF模型，例如：

     roslaunch your_package_name load_urdf.launch robot_description:=file://path/to/your_new.urdf

6. **配置MoveIt!**：
- 更新MoveIt!的配置文件（通常是`moveit_config`目录下的`robot_description.yaml`），包括新的URDF和末端执行器的插槽信息。

7. **模拟显示**：
- 如果你想在Rviz中看到末端执行器，记得更新`rviz`配置，加载新的视觉资源。

8. **测试和调试**：
- 通过ROS节点和服务检查所有连接是否正常，然后运行示例程序测试机械臂的运动控制以及末端执行器的功能。