stm32寻迹小车总体软件架构

STM32寻迹小车的总体软件架构通常分为硬件接口层、驱动层、中间件和应用程序层四个部分：

1. **硬件接口层（Hardware Abstraction Layer, HAL）**：这一层负责与STM32微控制器的底层硬件交互，如GPIO（通用输入输出）管理、ADC/DAC（模拟到数字/数字到模拟转换器）控制、I2C/SPI（串行通信）接口等。HAL库提供了简化和标准化的API，使得程序员能够更容易地访问硬件资源。

2. **驱动层（Drivers）**：这一层次针对特定的传感器或执行器编写，如电机驱动、红外线传感器驱动（用于追踪）、以及可能的无线通信模块驱动（如蓝牙或WiFi）。驱动程序将硬件的具体功能抽象出来，以便在上层代码中使用。

3. **中间件（Middleware）**：这部分包括例如路径规划算法、PID控制器、传感器数据处理等。这些模块可能还包括用于处理和解析追踪信号的数据解析库，以及状态机或事件驱动的设计，以协调寻迹小车的不同功能。

4. **应用程序层（Application Layer）**：这是整个软件的核心部分，通常包括用户界面（UI，如果有的话）、主控制循环、路径跟随算法以及错误处理。这部分代码会根据用户的输入和传感器数据来决定小车的移动方向和速度，实现寻迹功能。