AngleAxisf的初始化方法

AngleAxisf是Eigen库中的一个类，用于表示旋转角度和轴。
它的初始化方法有几种方式，以下是常用的几种初始化方法：

1. 使用角度和轴向量进行初始化：

   #include <Eigen/Geometry>
   using namespace Eigen;

   // 初始化一个以角度为30度，绕Z轴旋转的AngleAxisf对象
   AngleAxisf rotation(M_PI / 6, Vector3f::UnitZ());

2. 使用旋转矩阵进行初始化：

   #include <Eigen/Geometry>
   using namespace Eigen;

   // 初始化一个与给定旋转矩阵相同的AngleAxisf对象
   Matrix3f rotationMatrix;
   // 假设这里有一个旋转矩阵rotationMatrix
   AngleAxisf rotation(rotationMatrix);

3. 使用四元数进行初始化：

   #include <Eigen/Geometry>
   using namespace Eigen;

   // 初始化一个与给定四元数相同的AngleAxisf对象
   Quaternionf quaternion;
   // 假设这里有一个四元数quaternion
   AngleAxisf rotation(quaternion);

4. 使用旋转向量进行初始化：

   #include <Eigen/Geometry>
   using namespace Eigen;

   // 初始化一个与给定旋转向量相同的AngleAxisf对象
   Vector3f rotationVector;
   // 假设这里有一个旋转向量rotationVector
   AngleAxisf rotation(rotationVector.norm(), rotationVector.normalized());

这些是AngleAxisf类的常见初始化方法，根据具体的需求选择适合的方法即可。