GNSS RTK算法

GNSS-RTK算法是一种利用全球导航卫星系统（GNSS）和实时运动测量（RTK）技术相结合的定位算法。GNSS-RTK/INS紧组合算法是在GNSS-RTK算法的基础上，将惯性导航系统（INS）的状态量与GNSS观测值进行融合，进一步提高定位精度。

在GNSS-RTK/INS紧组合算法中，INS推算出的短时高精度结果可以用于辅助周跳检测和模糊度固定等算法，从而提升RTK解算精度。同时，为了适应未来的RTK算法发展，算法中考虑了不使用接收机钟相关的状态量，通过对doppler观测值的处理，消除了接收机钟漂误差，使算法更符合现有的Kalman单点定位流程，并且更易于在未来扩展RTK算法。

在GNSS-RTK/INS紧组合算法中，根据INS推算的天线相位中心到卫星的距离，在基站和卫星之间建立双差观测方程，并考虑了天线位置扰动和IMU位置扰动之间的关系。通过整合多颗卫星的观测结果，并进行卡尔曼滤波时间更新和量测更新，可以得到GNSS-RTK/INS紧组合算法的定位结果。

综上所述，GNSS-RTK算法是一种利用GNSS和RTK技术进行定位的算法，而GNSS-RTK/INS紧组合算法是在GNSS-RTK算法的基础上，融合了INS的状态量，进一步提高了定位精度。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [GNSS-RTK/INS紧组合算法](https://blog.csdn.net/qq_41782151/article/details/118102016)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [GNSS算法进阶（三）- 利用doppler更新kalman滤波中的速度状态量+动态测试效果](https://blog.csdn.net/dong20081991/article/details/127738900)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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