mpu9250 磁力计 卡尔曼滤波

MPU9250是一种九轴传感器，用于姿态融合和滤波。对于MPU9250的卡尔曼滤波，主要包括三个步骤：校正、坐标转换和滤波。校正和坐标转换通常是离线执行的，而滤波是在线执行的。[1]

在卡尔曼滤波中，使用了扩展卡尔曼滤波(EKF)算法来融合传感器数据。状态量选取为四元数和三轴陀螺仪的漂移，控制量为陀螺仪的采样值，观测量则包括三轴加速度计和磁偏角。这样可以通过将陀螺仪和加速度计的数据进行融合来得到更准确的姿态信息。

除了卡尔曼滤波，还有其他几种滤波方法可以用于MPU9250的姿态融合。其中包括高低通滤波、Mahony滤波等。高低通滤波可以用来滤除噪声和不需要的频率成分，Mahony滤波则是一种基于四元数的姿态融合算法。这些滤波方法都可以根据实际需求来选择使用。