用Matlab代码求3-PRS并联机构的工作空间

在MATLAB中计算三维平行机器人（3-PRS）的工作空间通常涉及到逆运动学和数学建模。3-PRS一般指有三个独立移动关节的机器人系统。下面是一个简单的步骤概述，用于计算其工作空间：

% 导入必要的库
import robotics.*

% 定义3-PRS结构参数（例如，如果每个关节的角度范围和长度）
joint_ranges = [0 pi; -pi/2 pi/2; 0 2*pi]; % 三个关节角度范围
link_lengths = [l1 l2 l3]; % 各链接长度

% 创建RobotModel对象
robot = RigidBodyTree;
for i = 1:length(joint_ranges)
    robot.addJoint(RevoluteJoint('Joint' + char(i), JointLimits(joint_ranges(i,1), joint_ranges(i,2))));
end
robot.addBody(HingeLink('Base', Point([0 0 0]), Vector([0 0 link_lengths(1)])));
robot.addBody(HingeLink('Arm1', robot.getEndEffector(), Vector([link_lengths(2) 0 0])));
robot.addBody(HingeLink('Arm2', robot.getEndEffector(), Vector([0 link_lengths(3) 0])));

% 计算工作空间
workspace = workspace(robot);

在这个例子中，`workspace(robot)`会返回一个`RigidBodyTransform`数组，代表了所有可能的末端效应器位置和姿态，构成了整个机器人的工作空间。