请在具体一些，详细到代码层面

当然，在代码层面上，以下是使用ROS（Robot Operating System）在Gazebo中搭建无人机+雷达模型，并获取雷达显示图像的一般步骤：

1. **安装依赖**：
- 安装ROS和相关包（如`gazebo_ros`, `sensor_msgs`, `message_filters` 等），可以通过`apt-<package>`完成。

2. **创建机器人描述文件（URDF/SDF）**：
- 为无人机创建一个URDF或SDF文件，定义其链接、传感器（可能包括雷达）。例如：

   <model name="drone">
     <!-- ... drone links and joints ... -->
     <sensor type="laser" name="lidar_sensor">
       <!-- ... radar properties like range, frequency ... -->
     </sensor>
   </model>

3. **编写Gazebo模型插件**：
- 如果雷达是Gazebo原生支持的，无需编写插件；否则，可能需要自定义插件，使用如下面伪代码：

   class MyRadarPlugin : public gazebo::SensorPlugin {
      // ...
      void Load(gazebo::shared_ptr<gazebo::Entity> _parent, sdf::ElementPtr _sdf);
      void UpdateImpl(double /*time*/, int /*num_updates*/);
      // ...
   };

并在`Load()`函数中注册传感器数据。

4. **在ROS中订阅和发布**：
- 创建一个ROS节点，订阅雷达数据（通常是激光扫描消息`sensor_msgs/LaserScan`）：

   #include "sensor_msgs/LaserScan.h"
   void laserCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg) {
      // 处理接收到的雷达数据
   }

发布雷达数据到`/scan`话题。

5. **使用RVIZ展示雷达数据**：
- 在`rosrun rviz rviz`命令下打开 RVIZ，添加一个新显示框，选择`PointCloud2`类型，连接到`/scan`话题。

6. **实时更新和调试**：
- 在Gazebo环境中移动无人机，查看雷达数据是否正常变化。使用` gzconsole`控制台检查日志，调试插件或传感器。

请注意，这只是一个概括性的教程，实际代码可能会更复杂，取决于雷达的具体实现和Gazebo版本。每个步骤都需要对应的实际代码实现，这里没有列出具体的初始化、连接和发布等细节。如果你遇到问题，建议查阅官方文档、ROS tutorials 或者相关论坛寻求帮助。