ch32驱动舵机,写一个c语言代码

在C语言中控制舵机通常需要通过PWM（脉冲宽度调制）信号，Ch32系列微控制器有丰富的GPIO和PWM功能可以实现这个任务。这里是一个简单的示例，假设你有一个32位MCU，并且已经配置了对应的PWM通道。舵机通常工作在50Hz的频率上，占空比范围大约是70%到130%。

#include "ch32f4xx.h" // 包含Ch32芯片的相关头文件

// 定义舵机相关的全局变量
u16 dutyCycle = 1000; // 初始占空比，范围通常是700-1300
u8 pwmChannel = GPIO_CHANNEL_1; // PWM通道设置

void setupPWM(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;

    // 初始化GPIO作为PWM输出口
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; // 需要连接到舵机的PWM引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 推挽模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 设置速度
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化TIM定时器
    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / 1000) - 1; // 根据实际系统频率调整预分频值
    TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 分频系数为1
    TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 上升计数
    TIM_InitStructure.TIM_Period = 1000; // 设置周期，注意这是对整个周期的设定，不是占空比
    TIM_Init(TIM2, &TIM_InitStructure);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 启动定时器

    // 设置GPIO为TIM的输出捕获
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2); // 连接引脚到TIM2
}

void setDutyCycle(u16 value) {
    dutyCycle = value; // 更新占空比
    if (dutyCycle > 1300) dutyCycle = 1300; // 舵机最大占空比限制
    else if (dutyCycle < 700) dutyCycle = 700; // 舵机最小占空比限制

    // 更新PWM波形
    TIM_OC1InitTypeDef TIM_OC_InitStruct;
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 单通道PWM模式
    TIM_OC_InitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 输出开启
    TIM_OC_InitStruct.TIM_Pin = GPIO_Pin_0; // 针对GPIOA的0引脚
    TIM_OC_InitStruct.TIM_Pulse = dutyCycle * SystemCoreClock / 1000000; // 计算具体的PWM脉宽
    TIM_OC2Cmd(ENABLE); // 开始更新OC通道

    // 更新占空比
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, ENABLE); // 设置预装载寄存器
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); // 设置自动重装载寄存器
}

int main(void) {
    setupPWM();
    while (1) {
        // 在这里根据需要改变舵机的角度，比如0度到180度之间
        setDutyCycle(angle * 65535 / 180 + 700); // angle是当前角度
    }
}