sg90舵机程序stm32

### 使用 STM32 编写 SG90 舵机控制程序

#### 控制原理
SG90舵机是一种位置伺服器，通常通过PWM信号来控制其角度。PWM周期固定为20ms (50Hz)，占空比决定了舵机的角度。一般情况下，1ms的高电平对应0度，1.5ms对应90度，2ms对应180度[^1]。

#### 初始化配置
为了实现对SG90舵机的有效控制，在STM32上需先设置好相应的GPIO端口作为PWM输出，并正确配置定时器参数以生成所需的PWM波形。具体来说：

- 配置指定引脚为复用推挽输出模式；
- 设置TIMx通道用于产生PWM信号；
- 定义预分频系数及时基单位时间，确保能够达到20ms周期的要求；

这部分工作可以在STM32CubeMX工具中轻松完成，之后导入工程至STM32CubeIDE继续开发[^2]。

#### 示例代码展示
下面给出一段简单的C语言源码片段，展示了如何利用HAL库函数操作上述提到的硬件资源从而驱动SG90舵机旋转到特定角度:

#include "main.h"

// 假设使用 TIM2 CH1 进行 PWM 输出
#define SERVO_TIMx               TIM2
#define SERVO_CHANNEL            TIM_CHANNEL_1
#define SERVO_GPIO_PORT          GPIOA
#define SERVO_PIN                GPIO_PIN_0

void Servo_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); // 使能定时器时钟
    
    /* Timer configuration */
    TIM_HandleTypeDef htim;
    
    htim.Instance = SERVO_TIMx;
    htim.Init.Prescaler         = 79;      // 设定预分频值
    htim.Init.CounterMode       = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period            = 999;     // 自动重装载值设定为999,即ARR=999
    htim.Init.ClockDivision     = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim);              // 初始化定时器PWM功能
   
    /* Channel Configuration */
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

    sConfigOC.OCMode             = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse              = 0;        // 初始脉冲宽度为零
    sConfigOC.OCPolarity         = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode         = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim,&sConfigOC,SERVO_CHANNEL);
}

/* Function to set servo angle between 0 and 180 degrees */
void SetServoAngle(uint16_t Angle){
    uint32_t pulse_width;
    
    if(Angle >= 0 && Angle <= 180){
        // 计算对应的脉宽数值
        pulse_width = ((uint32_t)(Angle * 2) + 500);

        // 更新比较寄存器CCRx中的值
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(ServoTimHandle, SERVO_CHANNEL, pulse_width);
        
        // 启动定时器PWM输出
        HAL_TIM_PWM_Start(ServoTimHandle, SERVO_CHANNEL);
    }
}