stm32sg90舵机程序代码

### STM32 控制 SG90 舵机 示例代码

对于STM32控制SG90舵机的应用场景，可以采用如下C语言编写的示例代码来实现基本功能：

#include <stdio.h>
#include "SG90.h"

int main(void) {
    // 初始化SG90舵机类实例
    SG90Class.Init();

    while (1) {
        // 设置舵机角度为0度并保持一段时间
        SG90Class.Angle(0);
        SG90Class.Angle2(0);  // 如果使用TIM_CH2通道则调用此函数设置第二个舵机的角度
        delayMs(1000);

        // 更改舵机角度至45度以及另一个舵机到180度，并再次等待一定时间
        SG90Class.Angle(45);
        SG90Class.Angle2(180);  // 同样地，如果涉及两个舵机且其中一个连接到了定时器通道2上，则需如此操作
        delayMs(1000);
    }
}

上述代码展示了如何通过定义好的`SG90Class`对象来进行初始化和改变舵机位置的操作[^1]。

为了更深入理解PWM信号用于控制舵机的具体细节，可以从另一份学习笔记中获取更多关于配置PWM输出的信息。这份资料提供了完整的项目源码链接以便进一步研究实际应用中的编码方式[^2]。

相关问题

stm32sg90舵机程序

对于STM32的SG90舵机程序，你可以参考以下示例代码：

void delay_ms(uint32_t ms) {
 ms *= (SystemCore / 10000);
  (ms--) {
    for (volatile uint32_t i = 0; i < 10000; ++i) {}
  }
}

int main(void) {
  RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN;  // 使能GPIOA时钟
  GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER5_0;  // 设置GPIOA的引脚5为输出模式

  while (1) {
    GPIOA->BSRRH = GPIO_BSRR_BS_5;  // 将GPIOA的引脚5置低电平，控制舵机归零位置
    delay_ms(1500);  // 延时1.5秒

    GPIOA->BSRRL = GPIO_BSRR_BS_5;  // 将GPIOA的引脚5置高电平，控制舵机最大位置
    delay_ms(1500);  // 延时1.5秒
  }
}

这是一个简单的示例代码，通过控制GPIOA的引脚5来控制SG90舵机的位置。代码中使用了延时函数`delay_ms`来控制舵机在归零位置和最大位置之间切换，并且每个位置持续1.5秒。你可以根据具体需求进行调整。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际使用中可能还需要配置时钟、初始化GPIO等操作，具体的实现方式可能会因芯片型号和开发环境而有所不同。因此，你需要根据自己的实际情况进行适当的修改和调整。

stm32控制sg90舵机程序如何设计

设计STM32控制SG90舵机的程序需要以下几个步骤：

1. 配置GPIO：首先，需要配置一个GPIO引脚作为舵机的控制引脚。可以使用STM32的库函数来配置GPIO引脚的输入/输出模式和电平状态。

2. 初始化定时器：舵机的控制信号是通过PWM波来实现的，因此需要初始化一个定时器来生成PWM信号。选择一个合适的定时器，并设置相关参数，如计数周期、预分频系数和占空比。

3. 设置PWM输出：将定时器的输出通道与舵机控制引脚相连，使得定时器可以通过改变占空比来控制舵机的角度。使用库函数设置定时器的输出通道模式和占空比。

4. 控制舵机角度：通过改变PWM信号的占空比来控制舵机的角度。可以使用库函数来改变定时器的占空比，从而实现舵机角度的调整。

下面是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;  // 设置计数周期为20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1;   // 设置预分频系数为84
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;  // 设置初始占空比为1.5ms，对应舵机的中间位置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void SG90_SetAngle(uint16_t angle)
{
    uint16_t pulse_width = 500 + angle * 10;  // 将角度转换为对应的脉冲宽度
    
    TIM_SetCompare1(TIM2, pulse_width);
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();
    
    while (1)
    {
        SG90_SetAngle(0);  // 设置舵机角度为0度
        delay_ms(1000);
        
        SG90_SetAngle(90);  // 设置舵机角度为90度
        delay_ms(1000);
        
        SG90_SetAngle(180);  // 设置舵机角度为180度
        delay_ms(1000);
    }
}

请注意，以上代码仅为示例，具体的实现可能会因为使用的STM32型号和开发环境而有所不同。在实际应用中，还需要根据舵机的具体规格和要求进行参数的调整和优化。