stm32f103sg90舵机使用

### STM32F103C8T6 控制 SG90 舵机

对于STM32F103系列单片机而言，控制SG90舵机的关键在于利用定时器生成精确的PWM信号来调整舵机的角度位置。具体实现方法涉及配置特定的定时器通道作为PWM输出端口。

#### 配置PWM输出

为了使能PWM功能并启动相应的定时器通道，在初始化阶段需要调用`HAL_TIM_PWM_Start()`函数[^3]：

// 启动 TIM3 的 CH1 用于 PWM 输出
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

此代码片段展示了如何开启TIM3的第一个通道（CH1），以便它可以发送PWM脉冲给连接到该引脚上的SG90舵机。

#### 设置PWM参数

根据不同的应用需求，可能还需要进一步设置PWM的具体参数，比如周期长度和占空比等属性。这通常涉及到修改定时器的相关寄存器值或者使用更高层次的API接口来进行设定。

#### 完整示例程序框架

下面给出了一段完整的示例代码，它能够帮助理解整个过程是如何运作的：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 假设已经完成了必要的硬件资源定义以及全局变量声明...

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM3_Init();

    // 开始从 TIM3 CH1 发送 PWM 波形至舵机
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);

    while (1){
        // 主循环体...
    }
}

/* 用户可以根据实际应用场景编写更多辅助函数 */

这段代码提供了一个基本结构，其中包含了系统时钟配置、GPIO初始化以及TIM3初始化等功能模块。当一切准备就绪之后，便可以通过调用`HAL_TIM_PWM_Start()`来激活PWM输出，从而达到控制舵机的目的。