如何在不同版本的Matlab中搭建并运行四旋翼无人机的ADRC仿真模型？请提供详细的步骤和注意事项。

在面对四旋翼无人机的ADRC仿真模型搭建时，需要特别注意软件版本的兼容性和具体操作步骤。对于初学者和专业人士而言，掌握不同版本Matlab操作的细节是非常必要的。首先，建议参考《Matlab四旋翼无人机ADRC仿真模型教程》这一资源，它详细介绍了如何在Matlab2014、Matlab2019a和Matlab2024a这些版本中构建模型，并提供了操作的案例数据，使读者能够更好地理解和实践。

参考资源链接：[Matlab四旋翼无人机ADRC仿真模型教程](https://wenku.csdn.net/doc/56ykc84oru?spm=1055.2569.3001.10343)

在Matlab的不同版本中搭建四旋翼无人机的ADRC仿真模型时，需要遵循以下步骤：

1. 安装并配置Matlab环境。确保安装了Simulink、控制系统工具箱以及相关的模块和插件。
2. 打开Simulink并创建新的模型文件。
3. 根据教程中的案例，拖拽所需的模块至模型画布上，如积分器、增益、加法器等，并按照ADRC算法连接它们。
4. 设置参数化编程的变量和控制参数，确保参数的命名和说明清晰，便于理解和调试。
5. 导入或定义无人机的动力学参数，如质量、惯性矩、螺旋桨特性等。
6. 编写或导入Matlab函数文件，实现ADRC算法的扩展状态观测器（ESO）和控制律。
7. 配置仿真参数，如仿真时间、步长和求解器类型。
8. 运行仿真并观察结果，根据需要调整参数，优化模型性能。
9. 分析仿真结果，利用Matlab的绘图功能展示无人机的姿态、位置和速度变化。

在操作过程中，需要注意以下事项：

- 确保Simulink模型中的模块版本与Matlab版本兼容，如Simulink版本升级可能导致模块界面或功能发生变化。
- 注意模型参数化编程的灵活性，便于在不同Matlab版本间移植和复用模型。
- 根据不同的Matlab版本，可能需要调整仿真配置或兼容性设置。
- 如果遇到问题，可以查阅Matlab官方文档或社区论坛寻求帮助。

通过上述步骤和注意事项，可以有效地在Matlab的不同版本中搭建四旋翼无人机的ADRC仿真模型，并进行调试和优化。对于想要深入了解四旋翼无人机控制系统设计和仿真的用户，本教程能够提供宝贵的指导和实践经验。

参考资源链接：[Matlab四旋翼无人机ADRC仿真模型教程](https://wenku.csdn.net/doc/56ykc84oru?spm=1055.2569.3001.10343)