dwa、teb的缺陷
时间: 2023-09-11 17:03:14 浏览: 481
DWA（Dynamic Window Approach）和TEB（Timed Elastic Band）是两种常用的局部路径规划算法。它们都有一些缺陷。
DWA算法的缺陷在于其对于障碍物的避让能力有限。虽然DWA算法可以通过调整速度和转向角来避免碰撞，但是它没有考虑到障碍物的形状和大小，因此在遇到复杂的障碍物布局时，DWA算法容易陷入局部最优解，导致避障失败。
TEB算法的缺陷在于其对于障碍物的避让策略也存在局限性。TEB算法使用了“弹性带”的形变来实现位置的遍历，并通过代价函数选择最优路径。然而，由于“弹性带”的形变无法穿越障碍物，TEB算法在遇到障碍物之间距离过近的情况下，容易产生局部最优解，导致避障失败。
总的来说，DWA算法和TEB算法在避障能力上都存在一定的局限性。在复杂的环境中，这些算法可能无法有效地规划出安全的路径。因此，在实际应用中，需要根据具体的场景和需求选择合适的路径规划算法。
引用[.reference_title]
- 1 自动驾驶自主避障概况[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2
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#### 一、iOS开发环境配置
在开始iOS 5编程之前，首先需要配置开发环境。这通常意味着需要安装Xcode开发工具，它包含了iOS SDK（软件开发工具包），这对于构建iOS应用程序是必不可少的。iOS 5时期的Xcode版本可能已经支持自动引用计数（ARC），自动管理对象的内存，减少内存泄漏和循环引用的问题。安装Xcode后，开发者还需要注册Apple开发者账号，以便能够测试应用在真实设备上，并且能够将应用上传到App Store。
#### 二、iOS应用的结构与生命周期
iOS应用是基于MVC（模型-视图-控制器）设计模式来构建的。模型（Model）负责数据和业务逻辑，视图（View）负责显示数据和用户交互，控制器（Controller）则充当模型和视图之间的桥梁。
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#### 三、UITableView与SimpleTable项目
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TriCo-electron-app：Excel转MYSQL/MongoDB数据转换器
### 知识点解析
#### 应用程序功能
TriCo-electron-app 是一款能够将格式正确的Excel电子表格转换为MYSQL或MongoDB数据库中指定表/集合的应用程序。这简化了数据迁移或整合过程，特别是当需要将大量数据从Excel格式转换到关系型数据库（MYSQL）或非关系型数据库（MongoDB）时。
#### 支持的Excel格式
该应用程序支持将Excel电子表格转换为数据库数据，其支持的格式包括：
- XLS：Microsoft Excel的早期格式，通常用于旧版Excel文件。
- XLSX：Microsoft Excel的开放XML格式，适用于较新版本的Excel文件。
- CSV：逗号分隔值格式，用于以纯文本形式存储表格数据。
#### 用法和先决条件
为了使用TriCo-electron-app，需要遵循以下步骤：
1. 确保目标数据库已经存在，因为应用程序不负责创建数据库。
2. 在转换前，必须提供目标数据库的表名或集合名。
#### 示例工作表
为了帮助用户理解如何准备Excel文件以供转换，开发者提供了示例Excel工作表。用户应查看这些示例，以确保Excel文件的格式正确，从而避免在转换过程中出现问题。
#### 应用程序启动步骤
TriCo-electron-app 是一个基于Electron框架的应用程序，使用JavaScript编写，并且具有跨平台特性。启动应用需要以下步骤：
1. 在终端或命令行界面中运行 `sudo npm install -g electron` 来全局安装Electron运行时。
2. 通过Git将应用源代码克隆到本地，使用命令 `git clone https://github.com/ngudbhav/TriCo-electron-app.git`。
3. 切换到克隆的应用目录，使用命令 `cd TriCo-electron-app`。
4. 进入应用程序目录后，根据开发者提供的指南进行进一步操作。
#### 标签说明
- **Electron**：是一个使用JavaScript, HTML和CSS等Web技术来创建跨平台的桌面应用程序的框架。
- **Javascript**：是一种广泛用于前端开发的脚本语言，并且常用于Electron应用的开发。
- **MySQL**：是一个流行的开源关系型数据库管理系统（RDBMS），常用于存储和管理数据。
- **Desktop-App**：指在用户电脑上运行的应用程序，通常与Web应用相对。
- **Windows/Linux**：指明了应用程序兼容的操作系统平台。
- **Open-Source**：表示该应用程序是开源的，用户可以自由地使用、修改和分发源代码。
- **Database**：数据库是存储、管理和处理数据的系统。
- **MongoDB**：是一个流行的开源NoSQL数据库，它以灵活的文档模型存储数据。
- **Cross-Platform**：指应用程序能够在不同的操作系统上运行。
- **Ubuntu/Fedora**：分别指明了应用程序兼容的Linux发行版。
- **Desktop-Application**：指在电脑上运行的桌面应用程序。
- **Free**：表示此应用程序是免费提供的。
- **Developer-Tools**：开发者工具，用于软件开发过程中的调试和优化。
- **MongoDBNSIS**：可能是某种特定工具或插件，用于与MongoDB集成的安装脚本生成器，尽管在常规知识库中较少见。
#### 压缩包子文件的文件名称
给出的文件名“TriCo-electron-app-master”表明这是源代码仓库的主分支的压缩包。它包含了应用程序的核心源代码和资源，通常用于源代码的备份、分享或分发。
### 总结
TriCo-electron-app 是一个强大的工具，适用于那些需要将大量Excel数据转换为数据库格式的场景。无论是将数据导入MYSQL的结构化表中，还是MongoDB的灵活集合中，该应用都能提供便捷的数据转换过程。其跨平台的特性、开源的定位以及简洁直观的启动方法，使其成为开发者和数据管理员的有力工具。
