dwa、teb的缺陷
时间: 2023-09-11 16:03:14 浏览: 477
DWA（Dynamic Window Approach）和TEB（Timed Elastic Band）是两种常用的局部路径规划算法。它们都有一些缺陷。
DWA算法的缺陷在于其对于障碍物的避让能力有限。虽然DWA算法可以通过调整速度和转向角来避免碰撞，但是它没有考虑到障碍物的形状和大小，因此在遇到复杂的障碍物布局时，DWA算法容易陷入局部最优解，导致避障失败。
TEB算法的缺陷在于其对于障碍物的避让策略也存在局限性。TEB算法使用了“弹性带”的形变来实现位置的遍历，并通过代价函数选择最优路径。然而，由于“弹性带”的形变无法穿越障碍物，TEB算法在遇到障碍物之间距离过近的情况下，容易产生局部最优解，导致避障失败。
总的来说，DWA算法和TEB算法在避障能力上都存在一定的局限性。在复杂的环境中，这些算法可能无法有效地规划出安全的路径。因此，在实际应用中，需要根据具体的场景和需求选择合适的路径规划算法。
引用[.reference_title]
- 1 自动驾驶自主避障概况[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2
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### TQCOMBOBOX组件介绍
TQComboBox组件是专门为报表中需要下拉列表功能时而设计的。它的主要优势在于：
1. **数据绑定能力**：TQComboBox支持数据源绑定，可以通过属性设置，将控件与数据表、数据集直接关联起来，用户可以从下拉列表中选择已存在的数据，同时也可以输入新的数据。
2. **灵活性**：TQComboBox允许开发者定义下拉列表中的数据项，它既可以用于编辑，也可以仅仅用于显示数据。
3. **报表集成**：它被设计为报表中的控件，因此拥有处理报表数据的特殊功能，例如在报表的不同节（例如页眉、页脚）中显示不同的数据。
4. **样式定制**：它允许用户自定义下拉列表的显示样式，包括字体、颜色等。
### TQCOMBOBOX在Delphi中的使用
在Delphi环境中，使用TQComboBox组件需要首先确保QuickReport组件包已经被正确安装和引入。以下是该组件在Delphi中使用的一些基本步骤：
1. **引入QuickReport库**：在Delphi的组件面板上，找到QuickReport组件，然后将TQReport组件拖入表单中。
2. **设计报表**：在TQReport组件中，可以通过报表设计器添加TQComboBox组件，并设置好其数据源。
3. **数据绑定**：在TQComboBox组件的属性中设置数据源，如ADOQuery或ClientDataSet等，这样可以实现将数据自动加载到下拉列表中。
4. **自定义显示**：可以根据需要调整TQComboBox的其他属性，比如字体、颜色等，以符合报表的整体风格。
5. **报表预览和导出**：完成报表设计和数据绑定后，可以通过预览查看效果，并最终导出为所需的报表格式。
### TQCOMBOBOX属性、方法和事件
TQComboBox组件拥有许多属性和方法，能够满足不同的报表设计需求：
1. **属性**：包括Text（当前选中项的文本）、Items（下拉列表项）、Style（下拉列表的显示样式）、DataField（与数据字段关联）等。
2. **方法**：方法可以用来对TQComboBox中的数据进行操作，如AddItem（添加新的项）、Clear（清空项）等。
3. **事件**：TQComboBox还支持事件，例如OnSelect、OnChange等，可以用来响应用户的选择改变。
### TQCOMBOBOX使用示例
以下是一个简单的例子，演示了如何在QuickReport报表中使用TQComboBox组件：
```delphi
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
begin
// 假设我们有一个名为ADOQuery1的数据集，已经设置了连接并打开了数据表
// 创建一个新的报表
var QReport := TQReport.Create(nil);
try
// 添加TQComboBox到报表
var QComboBox := TQComboBox.Create(nil);
QComboBox.Parent := QReport;
QComboBox.Left := 100;
QComboBox.Top := 50;
QComboBox.Width := 200;
QComboBox.Height := 25;
QComboBox.DataField := 'ProductName'; // 假设数据表中有一个字段叫ProductName
// 将数据源关联到TQComboBox
QComboBox.DataSource := ADOQuery1;
ADOQuery1.Active := True; // 激活数据集
// 将报表添加到报表列表中
Report1.ReportObjects.Add(QReport);
// 显示报表预览
Report1.Preview;
finally
QReport.Free;
end;
end;
```
### 结语
TQComboBox是一个功能丰富的下拉列表组件，尤其适合于报表数据处理的场景。通过上述介绍和示例，可以看出它能够有效地与数据源结合，以及在报表设计时提供良好的用户体验。开发者在使用时可以根据报表的具体需求，灵活地运用其属性、方法和事件。
