TEB算法和DWA算法

TEB算法与DWA算法的比较
原理差异
TEB (Time-Elastic Band) 和 DWA (Dynamic Window Approach) 是两种用于移动机器人导航的不同方法。

TEB算法：该算法基于时间弹性带模型，通过优化整个路径的时间序列来规划最优轨迹。此方法考虑了动态环境中的不确定性，并允许对未来的运动进行预测和调整[^3]。

DWA算法：则是一种局部路径规划策略，在每一个时刻仅关注当前状态附近的可行解空间——即所谓的“动力学窗口”。它利用即时感知的信息评估可能的动作组合，并从中挑选最佳方案以确保安全性和效率[^1]。

实现方式对比
动态窗口法(DWA)
对于DWA而言，其实现在于computeVelocityCommands()函数内完成。该过程涉及到了一系列复杂的运算逻辑：
bool DWAPlannerROS::computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist& cmd_vel)
{
// 计算并返回速度命令...
}
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在此过程中会调用多个辅助功能模块来进行碰撞检测、成本计算等工作，最终输出适合执行器使用的线性及角速度指令。
时间弹性带(TEB)
相比之下，TEB更侧重于全局视角下的连续轨迹构建。其核心在于求解一个带有约束条件的目标函数最小化问题，从而获得既满足物理规律又具备良好特性的理想路线[^4]。
应用场景分析
当面对不同类型的作业任务时，这两种技术各有千秋：

如果项目强调实时响应能力以及精确控制，则倾向于选用DWA；因为后者能够迅速适应变化着的情况作出反应，特别适用于那些需要频繁转向或规避突发障碍物的情形下[^2]。

对于追求高质量解决方案的应用场合来说，比如自动导引车辆系统内部署复杂多变的任务调度计划，那么采用TEB可能会更加合适一些。这类情况下往往存在较多不确定因素影响决策制定，而TEB正好可以凭借较强的鲁棒性和灵活性应对挑战。