双目相机标定完整流程

双目相机标定的完整流程如下：

1. 收集标定图像：在进行双目相机标定之前，需要准备一组已知的标定图像。这些图像应该包含具有已知三维坐标的特征点或棋盘格。

2. 提取特征点：对于每个标定图像，使用图像处理算法（例如角点检测）提取特征点。对于棋盘格图像，可以使用角点检测算法找到每个棋盘格的角点。

3. 确定特征点在世界坐标系中的位置：对于每个特征点，需要测量其在世界坐标系中的位置。如果使用棋盘格作为标定目标，可以假设棋盘格在平面上，并且已知每个棋盘格的尺寸。

4. 进行相机标定：使用特定的相机标定算法计算相机的内参和外参。常用的标定方法包括张正友标定法（Zhang's method）和Tsai-Lenz标定法等。

5. 计算立体匹配参数：如果需要进行立体匹配，可以使用双目视觉算法计算立体匹配参数，例如视差图。

6. 验证标定结果：使用标定结果对新的图像进行立体重建或者测量，以验证标定的准确性。

需要注意的是，双目相机标定是一个较为复杂的过程，通常需要使用专门的相机标定工具或者编写相应的算法进行实现。此外，为了获得更好的标定结果，建议使用多组不同角度和距离的标定图像进行标定。