python pid

在Python中，PID控制器可以通过使用matplotlib库来绘制数据的曲线图。首先，你需要安装matplotlib库。然后，你可以使用以下代码来实现PID控制器的功能：

import matplotlib.pyplot as plt

class Pid():
    """这里定义了一个关于PID的类"""
    def __init__(self, exp_val, kp, ki, kd):
        self.KP = kp
        self.KI = ki
        self.KD = kd
        self.exp_val = exp_val
        self.now_val = 0
        self.sum_err = 0
        self.now_err = 0
        self.last_err = 0

    def cmd_pid(self):
        self.last_err = self.now_err
        self.now_err = self.exp_val - self.now_val
        self.sum_err += self.now_err
        self.now_val = self.KP * (self.exp_val - self.now_val) \
                        + self.KI * self.sum_err + self.KD * (self.now_err - self.last_err)
        return self.now_val

pid_val = \[\]
my_Pid = Pid(1000, 0.1, 0.15, 0.1)

for i in range(0, 100):
    pid_val.append(my_Pid.cmd_pid())

plt.plot(pid_val)
plt.show()

这段代码使用了一个名为`Pid`的类来实现PID控制器。在类的初始化方法中，你需要提供期望值(exp_val)以及PID控制器的参数(kp, ki, kd)。然后，你可以调用`cmd_pid`方法来计算PID控制器的输出值。在这个例子中，我们循环100次，并将每次的输出值存储在`pid_val`列表中。最后，我们使用`plt.plot`函数将输出值绘制成曲线图，并使用`plt.show`函数显示图形。

这是一个简单的PID控制器的示例，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。希望对你有帮助！
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [Python代码实现PID控制](https://blog.csdn.net/weixin_43933169/article/details/104343441)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [使用python模拟实现PID控制算法](https://blog.csdn.net/weixin_43863487/article/details/124604299)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]