matlab求车辆避障路径规划

在MATLAB中，可以使用路径规划工具箱来实现车辆避障路径规划。路径规划工具箱提供了一些常见的路径规划算法，如*算法、D*算法、RRT算法等。下面是一个简单的示例代码，用于演示如何使用A*算法进行车辆避障路径规划：

% 创建地图
map = binaryOccupancyMap(10, 10, 10); % 创建一个 10x10 的地图
inflate(map, 0.5); % 对地图进行膨胀，以考虑车辆的尺寸

% 设置起点和终点
startPose = [1, 1, 0]; % 起点位置和朝向
goalPose = [9, 9]; % 终点位置

% 创建路径规划器对象
planner = plannerAStar; % 使用A*算法进行路径规划

% 设置路径规划器参数
planner.Map = map; % 设置地图
planner.MaxIterations = 1000; % 设置最大迭代次数
planner.MinTurningRadius = 0.2; % 设置最小转弯半径

% 进行路径规划
refPath = plan(planner, startPose, goalPose);

% 可视化结果
figure;
show(map);
hold on;
plot(refPath);

在上述代码中，首先创建了一个二进制占据地图，然后对地图进行了膨胀以考虑车辆的尺寸。接下来设置了起点和终点的位置，创建了一个A*路径规划器对象，并设置了相关参数。最后调用`plan`函数进行路径规划，得到一条参考路径，并将结果可视化显示出来。

请注意，以上代码只是一个简单示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行参数的调整和算法的选择。