GMR编码器 esp32

### 实现ESP32与GMR编码器接口

对于在 ESP32 上使用 GMR 编码器的情况，主要涉及硬件连接以及软件编程两方面的工作。

#### 硬件连接部分

为了使 ESP32 能够读取来自 MG310 (GMR 编码器) 的信号，在物理层面上需要确保正确无误地完成两者之间的电气连接。通常情况下，这类编码器会提供 A 和 B 两个相位输出线用于增量式位置检测[^3]。因此，应当将这两根线分别接到 ESP32 的 GPIO 引脚上，并且注意电源和接地的适当处理。

#### 软件编程部分

针对编码器数据采集的任务，可以利用中断服务程序来高效捕捉脉冲变化事件。下面给出一段简单的 C++ 代码片段展示如何配置并初始化这些资源：

#include <Arduino.h>

// 定义编码器A/B通道对应的GPIO编号
const int encoderPinA = 18;
const int encoderPinB = 19;

volatile long encoderValue = 0;    // 存储当前计数值
bool lastEncoded = LOW;            // 记录上次状态
int rpms = 0;                      // RPMs速度计算结果

void setup() {
  pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), handleEncoderChange, CHANGE);  
}

void loop(){
  // 主循环内可加入其他逻辑...
}

void handleEncoderChange() {
  bool newEncoded = digitalRead(encoderPinA) ^ digitalRead(encoderPinB);
  if(newEncoded != lastEncoded){
      encoderValue += (newEncoded == HIGH) ? 1 : -1;
  }
  lastEncoded = newEncoded;
}

此段代码实现了对旋转方向敏感的位置跟踪机制，每当检测到一次有效的边沿跳变时就会更新全局变量 `encoderValue` 中存储的位置信息。值得注意的是，这里假设了编码器工作于四倍频模式下；如果实际应用中的情况有所不同，则可能需要调整算法细节以匹配具体需求。