distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global p

非完整移动机器人的分布式编队控制是一种不需要全局定位信息的方法。在这种方法中，每个机器人只需要与其周围的邻居进行通信和交流。该方法的目标是使所有机器人能够达到一定的编队形态和相对位置，并且在执行任务时能够保持这种编队形态。

这种分布式编队控制方法通常使用一些基本的算法或规则来实现。例如，机器人可以根据其与邻居之间的距离来调整自己的速度和方向，以达到所期望的相对位置。此外，机器人还可以根据其任务要求和环境条件来调整编队形态。

与传统的编队控制方法相比，这种分布式方法具有一些优势。首先，它不需要全局定位信息，这降低了系统的复杂性和计算负荷。其次，由于每个机器人只需要与邻居进行通信，所以这种方法具有较好的可扩展性和适应性。此外，由于每个机器人具有一定的自主性，当其中一个机器人发生故障或离线时，整个编队仍然可以继续工作。

然而，分布式编队控制方法也存在一些挑战。由于机器人之间只通过局部信息进行通信，可能会导致编队形态不够稳定或收敛速度较慢。另外，机器人之间的通信可能受到噪声和干扰的影响，可能导致信息传递的不准确性。

总的来说，非完整移动机器人的分布式编队控制是一种非常有前景的研究领域。通过使用一些简单的算法和规则，它可以实现复杂的编队形态和相对位置控制，而不需要全局定位信息。然而，还需要进一步的研究来解决其中的挑战和限制。