sumo carla

### Sumo与Carla集成用于交通模拟

#### 集成概述
通过Sumo和Carla的同步仿真实现，能够利用Sumo强大的微观交通流模型来管理在Carla环境中生成的车辆。这种组合不仅增强了场景的真实感，还提供了更复杂的交通行为控制能力[^1]。

#### 关键组件介绍
为了使两者协同工作，官方提供了一系列工具和支持文件：

- **`spawn_npc_sumo.py` 脚本**：此Python脚本负责启动并配置SimulatonSynchronization实例，从而建立两个环境之间的桥梁。

- **`run_synchronization.py` 文件内的 `SimulationSynchronization` 类**：该类定义了如何保持两套系统的状态一致，确保时间步调相同以及事件处理机制相匹配。

- **`sumo_integration` 包含模块**：
- `carla_simulation`: 处理来自Carla的数据接口逻辑；
- `sumo_simulation`: 封装了连接至Sumo所需的功能；

这些资源共同作用下，使得开发者能够在虚拟城市中创建高度逼真的动态交通状况，并对其进行精确调控。

from sumo_integration.carla_simulation import CarlaSimulation
from sumo_integration.sumo_simulation import SumoSimulation
from run_synchronization import SimulationSynchronization

def setup_sync(carla_host, carla_port, sumo_net_file):
    # 初始化CARLA部分
    carla_sim = CarlaSimulation(carla_host, carla_port)

    # 启动SUMO服务端口监听
    sumo_sim = SumoSimulation(sumo_net_file=sumo_net_file)

    # 创建同步器对象
    syncronization = SimulationSynchronization(carla_sim, sumo_sim)
    
    return syncronization