麦克纳姆轮 动态避障

麦克纳姆轮是一种常用于机器人和小车上的轮子设计，可以实现多种运动效果，其中包括动态避障。使用小龟小车编程可以简单地驱动麦克纳姆轮实现动态避障。

为了实现动态避障，可以通过控制麦克纳姆轮的速度和方向来实现避障动作。例如，可以通过改变轮子的转速和方向来改变小车的运动轨迹，从而避开障碍物。

具体地说，可以使用小龟小车提供的编程方法来控制麦克纳姆轮的运动。通过设置每个轮子的速度值，可以控制轮子的转速和方向。速度值范围为-100到100，其中-100表示轮子全速反转，100表示轮子全速前进，0表示轮子停止转动。

为了实现动态避障，可以根据障碍物的位置和距离，调整麦克纳姆轮的速度和方向。例如，可以将速度值设置为负值以反转轮子，使小车向后移动或停止，以避开障碍物。同时，可以调整其他轮子的速度值，以改变小车的转向和移动方向，从而绕过障碍物。

使用小龟小车提供的编程方法，结合适当的算法和传感器反馈，可以实现动态避障功能。通过不断调整轮子的速度和方向，小车可以根据障碍物的位置和距离实时调整运动轨迹，从而安全地避开障碍物。