LGSVL Simulator系统架构，从软硬件层面分析，内部关系是什么

LGSVL Simulator系统的架构涉及软件和硬件层面。让我们从软件层面开始分析。

软件层面：
1. Unity游戏引擎：LGSVL Simulator使用Unity作为基础平台，提供了强大的图形渲染和物理仿真功能。
2. LGSVL Simulator核心模块：这是整个系统的核心，负责场景管理、车辆控制和传感器模拟等功能。它包含了模拟场景、车辆和传感器的逻辑。
3. 场景编辑器：LGSVL Simulator提供了一个场景编辑器，使开发人员可以创建和定制虚拟场景。场景编辑器允许添加路网、交通标志、建筑物等元素，并设置交通规则和行为。
4. 车辆控制模块：该模块负责模拟车辆的动力学行为和控制逻辑。它接收来自自动驾驶算法的控制指令，并根据车辆的物理特性模拟车辆的运动。
5. 传感器模拟模块：LGSVL Simulator支持多种传感器的模拟，如相机、激光雷达和雷达等。传感器模拟模块负责生成传感器数据，并将其提供给自动驾驶算法进行处理。
6. API接口：LGSVL Simulator提供了丰富的API接口，允许开发人员与系统进行交互和定制。开发人员可以使用API来控制车辆、获取传感器数据以及进行自定义逻辑的实现。

硬件层面：
1. 计算机：LGSVL Simulator需要在计算机上运行。计算机的性能和配置会影响仿真的性能和效果。
2. 输入设备：开发人员可以使用键盘、鼠标或游戏手柄等输入设备来控制车辆。
3. 显示设备：LGSVL Simulator的虚拟场景可以通过显示设备（如显示器或VR头显）来展示。

内部关系：
LGSVL Simulator的核心模块负责管理和协调场景、车辆和传感器等组件之间的关系。车辆控制模块接收来自自动驾驶算法的控制指令，并将其转化为车辆的动力学行为。传感器模拟模块负责生成传感器数据，并将其提供给自动驾驶算法进行处理。API接口允许开发人员通过编程方式与系统进行交互和定制。整个系统的内部关系是通过这些组件之间的通信和交互来实现的，以模拟真实的自动驾驶环境。