LGSVL Simulator 用了什么架构，叫什么名字，Waymo carcraft又是什么架构，请分别从软硬件层面分析，说明软件是怎么搭建的

LGSVL Simulator使用了基于Unity游戏引擎的架构，并没有特定的名称。

软件层面：
1. Unity游戏引擎：LGSVL Simulator基于Unity游戏引擎构建，利用Unity提供的图形渲染和物理仿真功能来创建虚拟场景和模拟车辆行为。
2. LGSVL核心模块：该模块是LGSVL Simulator的核心部分，负责场景管理、车辆控制和传感器模拟等功能。它使用Unity的脚本系统来实现逻辑。
3. 场景编辑器：LGSVL Simulator提供了一个场景编辑器，让开发人员可以创建和定制虚拟场景。场景编辑器允许添加路网、交通标志、建筑物等元素，并设置交通规则和行为。
4. 车辆控制模块：该模块负责模拟车辆的动力学行为和控制逻辑。它使用Unity的脚本系统来实现车辆的运动和控制逻辑。
5. 传感器模拟模块：LGSVL Simulator支持多种传感器的模拟，如相机、激光雷达和雷达等。传感器模拟模块使用Unity的脚本系统来生成传感器数据，并将其提供给自动驾驶算法进行处理。

硬件层面：
1. 计算机：LGSVL Simulator需要在计算机上运行，因此需要一台具备一定计算能力的计算机。
2. 输入设备：开发人员可以使用键盘、鼠标或游戏手柄等输入设备来控制车辆。
3. 显示设备：LGSVL Simulator的虚拟场景可以通过显示设备（如显示器或VR头显）来展示。

总结来说，LGSVL Simulator的软件层面是基于Unity游戏引擎构建的，使用Unity的脚本系统来实现场景、车辆控制和传感器模拟等功能。硬件层面需要一台计算能力较高的计算机，并可以通过输入设备和显示设备与系统进行交互。