MoveJointGenerotor movej(q_temp); aubo.control(MiniControl::Position, MoveJointGenerotor(q_temp));
时间: 2024-04-20 15:22:14 浏览: 7
根据你提供的代码片段,这部分代码涉及到机器人运动控制的操作。
首先,代码创建了一个名为 `movej` 的 `MoveJointGenerotor` 对象,并使用 `q_temp` 数组作为参数进行初始化。这个对象可能是用于生成关节运动轨迹的工具类或者对象。
接下来,代码调用了 `aubo.control` 函数来控制机器人的运动。其中,第一个参数是 `MiniControl::Position`,指定了控制模式为位置控制。第二个参数是通过使用 `MoveJointGenerotor(q_temp)` 创建的对象,可能是将 `q_temp` 数组作为目标关节角度进行控制。
这段代码的具体实现和功能可能需要查看更多的代码和上下文来确定。如果你有关于这段代码的更多信息或其他相关问题,请继续提问。
相关问题
if (app_type) memcpy(q_temp.data(), point[0].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); else memcpy(q_temp.data(), offline_traj[0].data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF); MoveJointGenerotor movej(q_temp); aubo.control(MiniControl::Position, MoveJointGenerotor(q_temp));
根据你提供的代码片段,它看起来是在根据条件选择性地进行一些数据拷贝和控制操作。
首先,代码中的 `app_type` 是一个条件表达式,可能是一个布尔类型的变量或表达式。如果 `app_type` 为真,则会使用 `memcpy` 函数将 `point[0]` 数组中的数据拷贝到 `q_temp` 数组中。如果 `app_type` 为假,则会将 `offline_traj[0]` 数组中的数据拷贝到 `q_temp` 数组中。这里的 `q_temp` 可能是一个存储关节角度的数组。
接下来,代码中创建了一个名为 `movej` 的 `MoveJointGenerotor` 对象,使用 `q_temp` 数组作为参数进行初始化。这可能是一个用于生成关节运动轨迹的对象。
最后,代码调用了 `aubo.control` 函数来控制机器人的运动。其中,第一个参数是 `MiniControl::Position`,指定了控制模式为位置控制,第二个参数是通过使用 `MoveJointGenerotor(q_temp)` 创建的对象,可能是将 `q_temp` 作为目标关节角度进行控制。
这只是对你提供的代码片段的一个简单解释,具体的实现和功能还需要查看更多的代码和上下文来确定。如果你有关于这些代码的更多信息或其他相关问题,请继续提问。
aubo.control(MiniControl::Read, [&](RobotPtr robot, std::vector<double> &) { if (!robot) { return -1; } RLPose temp_pose; memcpy(temp_pose.data(), sensor_pose.data(), sizeof(double) * WORKSPACE_DIM); aral->mdlSetEndSensorPoseInFlange(temp_pose); // 设置传感器位姿 memcpy(temp_pose.data(), tool_pose.data(), sizeof(double) * WORKSPACE_DIM); aral->mdlSetToolPose(temp_pose); // 设置tcp位姿 return 1; });
这段代码使用 `aubo.control` 函数来进行机器人控制。`aubo.control` 函数接受两个参数:`MiniControl::Read` 和一个 lambda 表达式。
1. `MiniControl::Read` 是一个枚举值,表示读取机器人状态。
2. `&[](RobotPtr robot, std::vector<double> &)` 是一个 lambda 表达式,用于处理机器人的状态信息。该 lambda 表达式接受两个参数:`RobotPtr robot` 和 `std::vector<double> &`。
- `RobotPtr robot` 是一个指向机器人对象的指针,用于对机器人进行操作和访问。
- `std::vector<double> &` 是一个引用类型的向量,用于存储读取到的机器人状态信息。
在 lambda 表达式内部,首先进行了一个判断:
- 如果 `robot` 为空指针,则返回 -1 表示出错。
- 否则,继续执行下面的代码。
在 lambda 表达式内部,首先定义了一个名为 `temp_pose` 的 `RLPose` 变量,然后使用 `memcpy` 函数将 `sensor_pose` 中的数据拷贝到 `temp_pose` 中。这里假设 `sensor_pose` 是一个存储传感器位姿的数组。
接着,调用 `aral->mdlSetEndSensorPoseInFlange(temp_pose)` 将 `temp_pose` 设置为传感器位姿。
接下来,再次使用 `memcpy` 函数将 `tool_pose` 中的数据拷贝到 `temp_pose` 中。这里假设 `tool_pose` 是一个存储工具位姿的数组。
然后,调用 `aral->mdlSetToolPose(temp_pose)` 将 `temp_pose` 设置为工具位姿。
最后,返回 1 表示成功执行。
整个 lambda 表达式的目的是在控制循环中读取机器人的状态,并设置传感器位姿和工具位姿。
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