expected unqualified id before else

看起来你在C++编程时遇到了一些编译错误，其中一个是"expected unqualified-id before 'if'"和"else"，这通常表示编译器无法识别这些关键字前面缺少标识符（unqualified-id）的位置。在C++中，if和else后面应该跟一个表达式，而不是直接使用。
引用[1]指出的错误可能是在getcwd调用后的代码里。getcwd函数返回的是一个指向临时缓冲区的指针，而你试图将这个指针赋值给log_dir变量。正确的做法是先检查指针是否为NULL，再操作其内容：
#include <cstdlib> // getcwd
#include <string>

std::string log_dir;
char *buff;

if ((buff = getcwd(NULL, 0)) == NULL) {
perror("getcwd error");
} else {
log_dir = buff ? buff : "default_directory"; // 如果getcwd失败，设置默认目录
log_dir += "kitti_tmp";
}

第二个错误"expected unqualified-id before '{'"表明你在类声明中可能犯了一个语法错误。如果你尝试定义一个未命名的对象或者使用了不明确的标识符，会触发这种错误。例如，确保类名已经定义并正确无误：
class MyClass {
public:
// 类成员声明...
};

for (int n = 0; n < 20; n++) {
// ...
}

int main() {
// ...
}