esp32 获取 systick

ESP32是一款由Espressif Systems公司开发的基于Lua和MicroPython的开源硬件平台，它集成了Wi-Fi和蓝牙功能，并且拥有强大的处理器能力。ESP32内部有一个叫做SysTick定时器，用于提供精确的时间管理，常用于计时、延时处理以及中断系统。

在ESP32中获取Systick的时间，你可以通过以下步骤：

1. **初始化Systick**：
首先，你需要在程序中初始化Systick，通常这会在主函数`main()`开始时完成：

   #include <soc/soc_caps.h>
   // 初始化Systick
   uint32_t SysClock_MHz = system_get_hz();
   systime_t start_time = xTaskGetTickCount(); // 获取当前任务计数器的值

2. **获取时间戳**：
使用`xTaskGetTickCount()`函数可以获取自系统启动以来经过的Systick周期数，然后乘以Systick频率（通常是CPU时钟频率除以1000）来得到毫秒级时间：

   uint32_t systick_timestamp = start_time * SysClock_MHz / 1000;

3. **处理时间间隔**：
如果你想计算从某个特定时刻到现在的延迟，可以做类似这样的计算：

   uint32_t delay_since_start = (systime_t)current_milli_time() - systick_timestamp;