四轮转向汽车的横摆角速度计算公式

四轮转向汽车的横摆角速度可以通过几何关系和动力学方程来计算。下面是一种常用的计算公式：

横摆角速度 (yaw rate) = V * tan(δ) / L

其中，
- V表示车辆的速度（单位：米/秒）
- δ表示前轮转角（单位：弧度）
- L表示车辆的轴距（单位：米）

这个公式基于简化的假设，即车辆的横向运动可以近似为一个绕中心点旋转的运动。根据这个假设，车辆的横摆角速度与车辆速度、前轮转角和轴距之间存在一定的关系。

需要注意的是，这个公式是一个简化模型，并不考虑其他因素对横摆角速度的影响，如车辆质量、轮胎特性、路面摩擦等。实际应用中，根据具体需求和场景，可能需要使用更复杂的模型或者结合其他传感器数据进行更准确的横摆角速度估计。