路径规划RRT算法的优缺点

路径规划RRT算法的优点是：
1. 简单而直观：RRT算法的思想非常直观，易于理解和实现。
2. 适用性广泛：RRT算法适用于各种复杂环境下的路径规划问题，包括高维空间和非凸障碍物。
3. 快速性能：RRT算法能够快速生成局部最优解，并且在大多数情况下能够找到全局最优解。

然而，RRT算法也存在一些缺点：
1. 随机性：RRT算法的路径生成是基于随机采样的，因此其结果可能会受到随机性的影响，导致生成的路径质量不稳定。
2. 不保证最优解：RRT算法只能保证找到可行解，但无法保证找到最优解。它可能会受到起点和目标点之间路径的不同阻碍物布局而导致路径质量差异较大。
3. 难以处理动态障碍物：RRT算法在处理动态障碍物时效果较差，因为其路径生成是基于静态环境的。