基于 rrt算法的路径规划

RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）算法是一种基于树的随机采样算法，常用于机器人路径规划等领域。其基本思想是从起点开始，不断随机采样空间中的点，并将其与树上最近的节点连接起来，直到连接到终点为止，形成一颗从起点到终点的树，即为所求路径。

具体操作步骤如下：

1. 初始化树，将起点作为根节点。

2. 从空间中随机采样一个点，计算其在树上的最近节点。

3. 将最近节点和采样点之间连一条边，并检查是否与障碍物相交。

4. 如果不相交，则将采样点作为新的节点加入树中。

5. 重复2-4，直到连接到终点为止。

6. 返回从起点到终点的路径。

RRT算法的优点在于可以处理复杂的环境和非凸障碍物，并且可以快速找到一条可行路径。但是其缺点在于路径可能不是最优的，且需要大量的迭代次数才能找到一条合适的路径。