rrt算法路径规划matlab程序

RRt算法是一种基于树形结构的路径规划算法，可以用于机器人、自动驾驶等领域。在MATLAB中实现RRt算法，可以参考以下步骤：

1. 定义起点和终点，以及障碍物的位置和形状。
2. 初始化树，将起点作为根节点。
3. 重复以下步骤直到找到一条从起点到终点的路径：
a. 随机生成一个点，如果该点不在障碍物内，则将其加入树中。
b. 找到距离该点最近的树节点，并计算从该节点到该点的路径是否与障碍物相交。
c. 如果路径不相交，则将该点加入树中，并将该点与最近的树节点连接。
4. 返回从起点到终点的路径。