rrt算法车辆路径规划matlab

以下是基于RRT算法实现车辆路径规划的Matlab代码示例：

% 定义起点和终点
start = [0, 0];
goal = [10, 10];

% 定义地图边界
xMin = -2;
xMax = 12;
yMin = -2;
yMax = 12;

% 定义障碍物
obstacles = [4, 4, 1;
             6, 6, 1;
             8, 8, 1];

% 定义RRT参数
maxNodes = 1000;
stepSize = 0.5;
goalTolerance = 0.5;

% 初始化RRT树
rrtTree = robotics.RRT(start);
rrtTree.MaxNumNodes = maxNodes;
rrtTree.StepSize = stepSize;
rrtTree.GoalReachedTolerance = goalTolerance;

% 设置地图和障碍物
rrtTree.Map = robotics.OccupancyGrid(xMax-xMin, yMax-yMin, 20);
rrtTree.Map.GridLocationInWorld = [xMin, yMin];
rrtTree.Map.OccupiedThreshold = 0.5;
rrtTree.Map.FreeThreshold = 0.5;
setOccupancy(rrtTree.Map, obstacles(:,1:2), ones(size(obstacles,1),1));

% 运行RRT算法
[pthObj, solnInfo] = plan(rrtTree, goal);

% 显示路径
show(rrtTree);
hold on;
plot(pthObj.States(:,1), pthObj.States(:,2), 'r-', 'LineWidth', 2);
hold off;

% 输出路径
fprintf('路径长度: %f\n', solnInfo.PathLength);
fprintf('路径规划时间: %f\n', solnInfo.PlanningTime);

该代码实现了基于RRT算法的车辆路径规划，其中包括定义起点和终点、地图边界、障碍物等参数，初始化RRT树，设置地图和障碍物，运行RRT算法，显示路径和输出路径等步骤。