ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 0 --y 0 --z 1 --yaw 0 --pitch 0 --roll 0 --frame-id world --child-frame-id mystaticturtle

`ros2 run tf2_ros static_transform_publisher`是ROS2中的一个命令行工具，用于发布静态的坐标变换。在这个命令中，我们使用了以下参数来定义坐标变换：

--x 0：表示在x轴上的平移量为0
--y 0：表示在y轴上的平移量为0
--z 1：表示在z轴上的平移量为1
--yaw 0：表示绕z轴的旋转角度为0
--pitch 0：表示绕y轴的旋转角度为0
--roll 0：表示绕x轴的旋转角度为0
--frame-id world：表示父坐标系的名称为world
--child-frame-id mystaticturtle：表示子坐标系的名称为mystaticturtle

这个命令的作用是将父坐标系world与子坐标系mystaticturtle之间的静态坐标变换发布出去，其他节点可以通过订阅这个坐标变换来获取两个坐标系之间的关系。