相机外参的确定\n已知量为三个灭点，求相机外参的旋转矩阵\n%%其中Xx,Xy,Xz代表三个灭点的横坐标\nYx,Yy,Yz代表三个灭点的纵坐标\nXx=1358\nXy=3107\nXz=153\nYx=2182\nYy=1540\nYz=913\nu0=(Yx-Yz+(Xz-Xy)/(Yz-Yy)Xx-(Xx-Xy)/(Yx-Yy)Xz)/((Xz-Xy)/(Yz-Yy)-(Xx-Xy)/(Yx-Yy))\nv0=Yz+((Xx-Xy)/(Yx-Yy))(Xz-u0)\nf=sqrt(-((Xz-u0)(Xx-u0)+(Yx-v0)(Yy-v0)))\nA=(sqrt(f.2+(Xy-u0).2+(Yy-v0).2)./sqrt(f.2+(Xz-u0).2+(Yz-v0).2))\na=atan(A)\nB=f/(sqrt((Xy-u0).2+(Yy-v0).2))\nb=atan(B)\nC=abs(Xx-u0)/abs(Yx-v0)\nc=atan©\nR1=[cos(a),0,-sin(a);\n0,1,0;\nsin(a),0,cos(a)]\nR2=[1,0,0;\n0,cos(b),-sin(b);\n0,sin(b),cos(b)];\nR3=[cos©,-sin©,0;\nsin©,cos©,0;\n0,0,1];\nR=R1R2*R3请用matlab代码实现上述内容

以下是使用MATLAB代码实现相机外参确定的过程：

% 已知灭点的横纵坐标
Xx = 1358;
Xy = 3107;
Xz = 153;
Yx = 2182;
Yy = 1540;
Yz = 913;

% 计算相机内参参数
u0 = (Yx - Yz + (Xz - Xy)/(Yz - Yy)*Xx - (Xx - Xy)/(Yx - Yy)*Xz)/((Xz - Xy)/(Yz - Yy) - (Xx - Xy)/(Yx - Yy));
v0 = Yz + ((Xx - Xy)/(Yx - Yy))*(Xz - u0);
f = sqrt(-((Xz - u0)*(Xx - u0) + (Yx - v0)*(Yy - v0)));
A = (sqrt(f^2 + (Xy - u0)^2 + (Yy - v0)^2))/sqrt(f^2 + (Xz - u0)^2 + (Yz - v0)^2);
a = atan(A);
B = f/(sqrt((Xy - u0)^2 + (Yy - v0)^2));
b = atan(B);
C = abs(Xx - u0)/abs(Yx - v0);
c = atan(C);

% 计算旋转矩阵R
R1 = [cos(a), 0, -sin(a);
      0, 1, 0;
      sin(a), 0, cos(a)];
R2 = [1, 0, 0;
      0, cos(b), -sin(b);
      0, sin(b), cos(b)];
R3 = [cos(c), -sin(c), 0;
      sin(c), cos(c), 0;
      0, 0, 1];
R = R1 * R2 * R3;

请注意，上述代码只是根据您提供的公式实现了相机外参的确定过程。但是，这个过程只是一种基于灭点的简单方法，不一定能够准确地确定相机的外参。在实际应用中，可能需要更复杂的算法和更多的输入信息来进行相机外参的确定。