视觉追踪小车C++代码实现
时间: 2024-05-23 19:06:23 浏览: 24
很抱歉,根据提供的引用内容,没有找到关于视觉追踪小车C++代码实现的具体信息。引用提到了开发环境为VScode和C++,但没有提供相关的代码示例。引用提到了JetsonNano视觉跟随小车的相关内容,但没有提及具体的C++代码实现。
如果您需要实现视觉追踪小车的C++代码,您可以考虑以下步骤:
1. 确定使用的视觉处理库,例如OpenCV。
2. 使用相机采集图像,并通过图像处理算法提取特征。
3. 使用目标识别算法识别目标位置。
4. 根据目标位置计算运动方向和速度。
5. 使用PID控制器调整小车的速度和方向。
6. 将计算得到的速度矢量应用于小车的控制系统。
请注意,以上步骤仅为一般的实现思路,具体的代码实现可能因项目需求和硬件平台而有所不同。如果您需要更具体的代码实现,请提供更详细的要求或参考特定的开发文档或示例代码。
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51循迹小车c++代码
根据提供的引用内容,我们可以了解到循迹小车使用的是STC89C52单片机作为系统的控制器,并且可以使用引用中提供的延时函数。下面是一个简单的51循迹小车C++代码示例:
```c++
#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1 = P1^0; //定义IN1接口
sbit IN2 = P1^1; //定义IN2接口
sbit IN3 = P1^2; //定义IN3接口
sbit IN4 = P1^3; //定义IN4接口
void delay(uint x) //延时函数
{
uint i, j;
for(i = x; i > 0; i--)
for(j = 110; j > 0; j--);
}
void main()
{
while(1)
{
if(P2 == 0x0f) //当循迹小车在黑线上时
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
}
else if(P2 == 0x07) //当循迹小车偏左时
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 0;
delay(100);
}
else if(P2 == 0x0b) //当循迹小车偏右时
{
IN1 = 0;
IN2 = 0;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
delay(100);
}
else if(P2 == 0x03) //当循迹小车完全偏左时
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 0;
IN4 = 1;
delay(100);
}
else if(P2 == 0x0c) //当循迹小车完全偏右时
{
IN1 = 0;
IN2 = 1;
IN3 = 1;
IN4 = 0;
delay(100);
}
}
}
```
openmv与stm32追踪小车控制代码
OpenMV和STM32都是常用于嵌入式系统开发的工具,其中OpenMV是一款基于Python编程语言的开源嵌入式视觉开发平台,而STM32是一种基于ARM Cortex-M处理器内核的单片机。OpenMV和STM32可以结合使用,实现各种应用,例如追踪小车控制。
具体实现方法如下:
1.在OpenMV上进行图像处理,通过OpenMV的摄像头获取图像数据,使用Python代码进行图像处理,识别小车的位置和方向等信息。
2.将处理后的数据通过串口传输到STM32上,STM32根据接收到的数据控制小车运动。
3.STM32根据接收到的数据调整小车的运动方向和速度,使其朝向目标位置运动。
以下是参考代码:
OpenMV部分:
```python
import sensor, image, time, pyb, ustruct
from pyb import UART
#初始化串口
uart = UART(3, 115200)
#初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
sensor.set_auto_whitebal(False)
def find_blobs():
#寻找小车颜色区域
for i in range(10):
img = sensor.snapshot()
blobs = img.find_blobs([(0, 100, -128, 127, -128, 127)], pixels_threshold=100, area_threshold=100)
if blobs:
#找到颜色区域后计算中心点坐标和面积
max_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
x = max_blob.cx()
y = max_blob.cy()
w = max_blob.w()
h = max_blob.h()
return (x,y,w,h)
while(True):
blobs_data = find_blobs()
if blobs_data:
#将数据打包发送到串口
uart.write(ustruct.pack("<hhhh", blobs_data, blobs_data, blobs_data, blobs_data[3]))
time.sleep(10)
```
STM32部分:
```c
#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "misc.h"
#define BUF_SIZE 8
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
uint8_t buf[BUF_SIZE];
void USART3_IRQHandler(void)
{
if (USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) {
static uint8_t i = 0;
buf[i++] = USART_ReceiveData(USART3);
if (i >= BUF_SIZE) {
i = 0;
int16_t x,y,w,h;
memcpy(&x, buf, 2);
memcpy(&y, buf+2, 2);
memcpy(&w, buf+4, 2);
memcpy(&h, buf+6, 2);
//根据接收到的数据调整小车运动方向和速度
}
}
}
int main(void)
{
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_USART3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_USART3);
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);
USART_Cmd(USART3, ENABLE);
while(1)
{
}
}
```