视觉追踪小车C++代码实现

时间: 2024-05-23 19:06:23 浏览: 24
很抱歉,根据提供的引用内容,没有找到关于视觉追踪小车C++代码实现的具体信息。引用提到了开发环境为VScode和C++,但没有提供相关的代码示例。引用提到了JetsonNano视觉跟随小车的相关内容,但没有提及具体的C++代码实现。 如果您需要实现视觉追踪小车的C++代码,您可以考虑以下步骤: 1. 确定使用的视觉处理库,例如OpenCV。 2. 使用相机采集图像,并通过图像处理算法提取特征。 3. 使用目标识别算法识别目标位置。 4. 根据目标位置计算运动方向和速度。 5. 使用PID控制器调整小车的速度和方向。 6. 将计算得到的速度矢量应用于小车的控制系统。 请注意,以上步骤仅为一般的实现思路,具体的代码实现可能因项目需求和硬件平台而有所不同。如果您需要更具体的代码实现,请提供更详细的要求或参考特定的开发文档或示例代码。
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51循迹小车c++代码

根据提供的引用内容,我们可以了解到循迹小车使用的是STC89C52单片机作为系统的控制器,并且可以使用引用中提供的延时函数。下面是一个简单的51循迹小车C++代码示例: ```c++ #include <reg52.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit IN1 = P1^0; //定义IN1接口 sbit IN2 = P1^1; //定义IN2接口 sbit IN3 = P1^2; //定义IN3接口 sbit IN4 = P1^3; //定义IN4接口 void delay(uint x) //延时函数 { uint i, j; for(i = x; i > 0; i--) for(j = 110; j > 0; j--); } void main() { while(1) { if(P2 == 0x0f) //当循迹小车在黑线上时 { IN1 = 0; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 0; } else if(P2 == 0x07) //当循迹小车偏左时 { IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 0; IN4 = 0; delay(100); } else if(P2 == 0x0b) //当循迹小车偏右时 { IN1 = 0; IN2 = 0; IN3 = 1; IN4 = 0; delay(100); } else if(P2 == 0x03) //当循迹小车完全偏左时 { IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 0; IN4 = 1; delay(100); } else if(P2 == 0x0c) //当循迹小车完全偏右时 { IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 1; IN4 = 0; delay(100); } } } ```

openmv与stm32追踪小车控制代码

OpenMV和STM32都是常用于嵌入式系统开发的工具,其中OpenMV是一款基于Python编程语言的开源嵌入式视觉开发平台,而STM32是一种基于ARM Cortex-M处理器内核的单片机。OpenMV和STM32可以结合使用,实现各种应用,例如追踪小车控制。 具体实现方法如下: 1.在OpenMV上进行图像处理,通过OpenMV的摄像头获取图像数据,使用Python代码进行图像处理,识别小车的位置和方向等信息。 2.将处理后的数据通过串口传输到STM32上,STM32根据接收到的数据控制小车运动。 3.STM32根据接收到的数据调整小车的运动方向和速度,使其朝向目标位置运动。 以下是参考代码: OpenMV部分: ```python import sensor, image, time, pyb, ustruct from pyb import UART #初始化串口 uart = UART(3, 115200) #初始化摄像头 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) sensor.skip_frames(time = 2000) sensor.set_auto_whitebal(False) def find_blobs(): #寻找小车颜色区域 for i in range(10): img = sensor.snapshot() blobs = img.find_blobs([(0, 100, -128, 127, -128, 127)], pixels_threshold=100, area_threshold=100) if blobs: #找到颜色区域后计算中心点坐标和面积 max_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels()) x = max_blob.cx() y = max_blob.cy() w = max_blob.w() h = max_blob.h() return (x,y,w,h) while(True): blobs_data = find_blobs() if blobs_data: #将数据打包发送到串口 uart.write(ustruct.pack("<hhhh", blobs_data, blobs_data, blobs_data, blobs_data[3])) time.sleep(10) ``` STM32部分: ```c #include "stm32f4xx.h" #include "stm32f4xx_gpio.h" #include "stm32f4xx_rcc.h" #include "misc.h" #define BUF_SIZE 8 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; USART_InitTypeDef USART_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; uint8_t buf[BUF_SIZE]; void USART3_IRQHandler(void) { if (USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET) { static uint8_t i = 0; buf[i++] = USART_ReceiveData(USART3); if (i >= BUF_SIZE) { i = 0; int16_t x,y,w,h; memcpy(&x, buf, 2); memcpy(&y, buf+2, 2); memcpy(&w, buf+4, 2); memcpy(&h, buf+6, 2); //根据接收到的数据调整小车运动方向和速度 } } } int main(void) { RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_USART3); GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_USART3); USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200; USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE); USART_Cmd(USART3, ENABLE); while(1) { } } ```

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