请帮我写一个通过STM32F108C8T6控制一个舵机恢复到90°的代码

在STM32F108C8T6微控制器上控制舵机通常需要使用PWM信号。这里是一个简化的示例代码，假设你已经配置了GPIO口作为PWM输出，并设置了正确的频率（比如50Hz）。舵机一般需要4.5V至6V的工作电压，占空比范围大约为1.0ms到2.0ms可以对应于0°和180°的位置。

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "main.h" //包含你的硬件初始化头文件

// 舵机相关的常量
#define DEGREE_TO_PWM 180 // 180度对应的最大PWM周期，根据实际调整
#define MIN_PULSE_WIDTH (4 * 1000) // 最小脉冲宽度对应0度
#define MAX_PULSE_WIDTH (16 * 1000) // 最大脉冲宽度对应180度

void PWM_Config(void); // PWM初始化函数
void SetServoAngle(uint16_t angle); // 设置舵机角度

int main(void)
{
    // ... 其他系统初始化 ...

    // 初始化PWM
    PWM_Config();

    // 恢复到90度位置
    SetServoAngle(90);

    while (1)
    {
        // ... 主循环 ...
    }
}

void PWM_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_HandleTypeDef.TIM handle;

    // ... 填充GPIO_InitStruct和TIM_HandleTypeDef结构体 ...

    HAL_TIM_PWM_Init(&handle);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&handle);
    HAL_TIM_PWMChannelCmd(&handle, PWM_CHANNEL, ENABLE); // 启动通道

    // 设置基本定时器参数
    TIM_InitStruct.TIM_Period = ((MAX_PULSE_WIDTH - MIN_PULSE_WIDTH) / 2) + MIN_PULSE_WIDTH; // 180度中间值
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_InitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
    
    HAL_TIM_Base_Init(&handle);
    HAL_TIM_Base_MspInit(&handle);
    HAL_TIM_Base_Start(&handle);

    // ... 更新PWM参数 ...
}

void SetServoAngle(uint16_t angle)
{
    float pulse_width = (float)(MIN_PULSE_WIDTH + (angle * (MAX_PULSE_WIDTH - MIN_PULSE_WIDTH)) / DEGREE_TO_PWM);
    uint16_t duty_cycle = (uint16_t)((pulse_width * 4096) / TIM_TimeBase_Get());

    // 调整PWM占空比
    HAL_TIM_PWM_SetCompare(&handle, PWM_CHANNEL, duty_cycle);
}