SAD立体匹配算法代码

SAD立体匹配算法是一种基于局部窗口匹配的视差计算方法。它的基本思路是：对于左视图中的每个像素，在右视图中搜索匹配像素，以找到对应的视差值。具体实现步骤如下：

1. 对于左视图中的每个像素，在右视图中搜索与其匹配的像素。
2. 定义一个窗口，以左视图中的当前像素为中心，对应右视图中的搜索区域进行匹配。
3. 计算窗口内每个像素的灰度值之差的绝对值，并将这些值累加得到SAD（Sum of Absolute Differences）值。
4. 重复步骤2和3，以找到SAD值最小的匹配像素，并记录其视差值。

SAD立体匹配算法代码实现的关键就在于如何实现窗口匹配和SAD值计算。下面是一份简单的SAD立体匹配算法代码供参考：

// 定义窗口大小
int winSize = 5;

// 定义最大可搜索视差
int maxDis = 64;

// 定义SAD值最小阈值
int SADThresh = 200;

// 定义左右图像
Mat imgL, imgR;

// 循环遍历左视图中的每个像素
for (int i = 0; i < imgL.rows; i++)
{
    for (int j = 0; j < imgL.cols; j++)
    {
        int minSAD = INT_MAX; // 初始化最小SAD值为最大整数
        int bestDis = 0; // 初始化最佳视差为0

        // 循环遍历右视图中的搜索区域
        for (int d = 0; d < maxDis; d++)
        {
            int SAD = 0;

            // 循环遍历窗口内的像素
            for (int u = -winSize/2; u <= winSize/2; u++)
            {
                for (int v = -winSize/2; v <= winSize/2; v++)
                {
                    // 计算左右像素之间的灰度值差异，并累加得到SAD值
                    int grayL = imgL.at<uchar>(i+u,j+v);
                    int grayR = imgR.at<uchar>(i+u,j+v- grayR);
                }
            }

            // 如果当前SAD值小于最小SAD值，则更新最小SAD值和最佳视差
            if (SAD < minSAD)
            {
                minSAD = SAD;
                bestDis = d;
            }
        }

        // 如果最小SAD值小于阈值，则认为找到了合适的匹配像素，并将对应的视差值存储到视差图像中
        if (minSAD < SADThresh)
        {
            disp.at<uchar>(i,j) = bestDis;
        }
    }
}